仿生机器鱼搭载哈希水质监测仪横穿太湖检测水质

航程监控及接受水质参数

机器鱼太湖巡游

探测任务完成后，科研人员检查水质监测仪工作数据

     2007年11月下旬，无锡太湖畔的渔民们惊奇地发现一条长约1.6米的鱼形机器人和他们一起出港入港，但它似乎对太湖里的各种水产品不感兴趣，而是在科研人员的控制下，将大量的水质数据传回控制台，为这个时间段太湖的水质诊断提供第一手数据。 

    本次水质探测任务由北京航空航天大学机器人研究所研制的新一代仿生机器鱼搭载美国哈希（HACH）公司的Hydrolab多参数水质监测仪进行。哈希公司的水质参数检测仪除了能检测常规参数外，还可以检测叶绿素、蓝绿藻等10余种参数指标，适用于检测大范围内的蓝藻危害。

     北京航空航天大学机器人所是国内最早开展仿生推进机理研究和仿生机器鱼研制的单位，2004年，他们使用仿生机器鱼对福建东山海域郑成功古战舰遗址进行了水下考古探测试验。经过3年的改进研制，仿生机器鱼在推进高效性、机动灵活性方面取得了较大进展。较之早先平台，仿生机器鱼的航程提高了5～6倍，在经济航速每小时3.6公里的情况下，航程达到60公里，相当于一口气穿过大半个太湖。此外，新一代仿生机器鱼配备了完善的机动控制系统，可以设定巡游深度和GPS导航航线，使得整个水质探测的任务自动完成。在定深巡航状态下，它的导航信息和控制命令都通过一个水面浮标传递。

   研究人员认为，随着续航能力和机动控制性能的提升，仿生机器鱼可携带仪器到达人们无法到达或高危险的水域，长时间的在水下巡游工作，为行业应用提供一种快捷、省力的新型装备。据悉，此次检测实验完成后，沿途获得的水质数据，已提交有关科研和监管单位参考。