Lidar 激光雷达介绍

激光雷达介绍
　　激光雷达
　　LiDAR(LightLaser Deteetion and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称。
　　用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。
激光雷达的历史
　　自从1839年由Daguerre和Niepce拍摄第一张像片以来，利用像片制作像片平面图(X、Y)技术一直沿用至今。到了1901年荷兰人Fourcade发明了摄影测量的立体观测技术，使得从二维像片可以获取地面三维数据(X、Y、Z)成为可能。一百年以来，立体摄影测量仍然是获取地面三维数据最精确和最可靠的技术，是国家基本比例尺地形图测绘的重要技术。
　　随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，并且相应的软件和数字立体摄影测量工作站已在生产部门普及。但是摄影测量的工作流程基本上没有太大的变化，如航空摄影-摄影处理-地面测量(空中三角测量)-立体测量-制图(DLG、DTM、GIS及其他)的模式基本没有大的变化。这种生产模式的周期太长，以致于不适应当前信息社会的需要，也不能满足“数字地球”对测绘的要求。
　　LIDAR测绘技术空载激光扫瞄技术的发展，源自1970年，美国航天局（NASA）的研发。因全球定位系统（Global PositioningSystem、GPS）及惯性导航系统（InertialInertiNavigation System、INS）的发展，使精确的即时定位及姿态付诸实现。德国Stuttgart大学于1988到1993年间将激光扫描技术与即时定位定姿系统结合，形成空载激光扫描仪（Ackermann-19）。之后，空载激光扫瞄仪随即发展相当快速，约从1995年开始商业化，目前已有10多家厂商生产空载激光扫瞄仪，可选择的型号超过30种（Baltsavias-1999）。研发空载激光扫瞄仪的原始目的是观测多重反射（multiple echoes）的观测值，测出地表及树顶的高度模型。由于其高度自动化及精确的观测成果用空载激光扫瞄仪为主要的DTM生产工具。
　　激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。
　　快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。
　　由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规范”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。
LiDAR的基本原理
　　LIDAR是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术与一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑。它又分为目前日臻成熟的用于获得地面数字高程模型(DEM)的地形LIDAR系统和已经成熟应用的用于获得水下DEM的水文LIDAR系统，这两种系统的共同特点都是利用激光进行探测和测量，这也正是LIDAR一词的英文原译，即：LIght Detection And Ranging - LIDAR。
　　激光本身具有非常精确的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而LIDAR系统的精确度除了激光本身因素，还取决于激光、GPS及惯性测量单元(IMU)三者同步等内在因素。随着商用GPS及IMU的发展，通过LIDAR从移动平台上（如在飞机上）获得高精度的数据已经成为可能并被广泛应用。
　　LIDAR系统包括一个单束窄带激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。结合激光器的高度，激光扫描角度，从GPS得到的激光器的位置和从INS得到的激光发射方向，就可以准确地计算出每一个地面光斑的座标X，Y，Z。激光束发射的频率可以从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲。举例而言，一个频率为每秒一万次脉冲的系统，接收器将会在一分钟内记录六十万个点。一般而言，LIDAR系统的地面光斑间距在2-4m不等。
激光雷达的妙用
　　激光雷达是一种工作在从红外到紫外光谱段的雷达系统，其原理和构造与激光测距仪极为相似。科学家把利用激光脉冲进行探测的称为脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称为连续波激光雷达。激光雷达的作用是能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。经过多年努力，科学家们已研制出火控激光雷达、侦测激光雷达、导弹制导激光雷达、靶场测量激光雷达、导航激光雷达等。
　　直升机障碍物规避激光雷达
　　目前，激光雷达在低空飞行直升机障碍物规避、化学／生物战剂探测和水下目标探测等方面已进入实用阶段，其它军事应用研究亦日趋成熟。
　　直升机在进行低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞。为此，研制能规避地面障碍物的直升机机载雷达是人们梦寐以求的愿望。目前，这种雷达已在美国、德国和法国获得了成功。
　　美国研制的直升机超低空飞行障碍规避系统，使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器可检测直升机前很宽的空域，地面障碍物信息实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，为安全飞行起了很大的保障作用。
　　德国戴姆勒.奔驰宇航公司研制成功的Hel??las障碍探测激光雷达更高一筹，它是一种固体1．54微米成像激光雷达，视场为32度×32度，能探测300―500米距离内直径1厘米粗的电线，将装在新型EC―135和EC―155直升机上。
　　法国达索电子公司和英国马可尼公司联合研制的吊舱载CLARA激光雷达具有多种功能，采用CO2激光器。不但能探测标杆和电缆之类的障碍，还具有地形跟踪、目标测距和指示、活动目标指示等功能，适用于飞机和直升机。
　　化学战剂探测激光雷达
　　传统的化学战剂探测装置由士兵肩负，一边探测一边前进，探测速度慢，且士兵容易中毒。
　　俄罗斯研制成功的KDKhr―1N远距离地面激光毒气报警系统，可以实时地远距离探测化学毒剂攻击，确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数，并可通过无线电通道或有线线路向部队自动控制系统发出报警信号，比传统探测前进了一大步。
　　德国研制成功的VTB―1型遥测化学战剂传感器技术更加先进，它使用两台9― 11微米、可在40个频率上调节的连续波CO2激光器，利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂，既安全又准确。
　　机载海洋激光雷达
　　传统的水中目标探测装置是声纳。根据声波的发射和接收方式，声纳可分为主动式和被动式，可对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪。但它体积很大，重量一般在600公斤以上，有的甚至达几十吨重。而激光雷达是利用机载蓝绿激光器发射和接收设备，通过发射大功率窄脉冲激光，探测海面下目标并进行分类，既简便，精度又高。
　　迄今，机载海洋激光雷达已发展了三代产品。20世纪90年代研制成功的第三代系统以第二代系统为基础，增加了GPS定位和定高功能，系统与自动导航仪接口，实现了航线和高度的自动控制。
　　成像激光雷达可水下探物
　　美国诺斯罗普公司为美国国防高级研究计划局研制的ALARMS机载水雷探测系统，具有自动、实时检测功能和三维定位能力，定位分辨率高，可以24小时工作，采用卵形扫描方式探测水下可疑目标。
美国卡曼航天公司研制成功的机载水下成像激光雷达，最大特点是可对水下目标成像。由于成像激光雷达的每个激光脉冲覆盖面积大，因此其搜索效率远远高于非成像激光雷达。另外，成像激光雷达可以显示水下目标的形状等特征，更加便于识别目标，这已是成像激光雷达的一大优势。

History and Vision

History
Velodyne's expertise with laser distance measurement started by participating in the 2005 Grand Challenge sponsored by the Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA). A race for autonomous vehicles across the Mojave desert, DARPA's goal was to stimulate autonomous vehicle technology development for both military and commercial applications. Velodyne founders Dave and Bruce Hall entered the competition as Team DAD (Digital Audio Drive), traveling 6.2 miles in the first event and 25 miles in the second. The team developed technology for visualizing the environment, first using a dual video camera approach and later developing the laser-based system that laid the foundation for Velodyne's current products. The first Velodyne LIDAR scanner was about 30 inches in diameter and weighed close to 100 lbs. Choosing to commercialize the LIDAR scanner instead of competing in subsequent challenge events, Velodyne was able to dramatically reduce the sensor's size and weight while also improving performance. Velodyne's HDL-64E sensor was the primary means of terrain map construction and obstacle detection for all the top DARPA Urban Challenge teams.
Vision
Velodyne's ultimate vision for its LIDAR technology is simple: to save lives. We see the day where this sensor technology is deployed on every vehicle in the world. While traditional LIDAR sensors have relied on fixed electronics and rotating mirrors to deliver a 3-D terrain map, the rotation of an entire array of multiple fixed lasers has proven to be a quantum leap forward in sensing technology. This accomplishment has been termed a "disruptive event" by car safety research groups, who see the technology as a reason to rethink all that we know about vehicle sensors and the safety systems they enable.

Until the day when we help eliminate automobile-related casualties, Velodyne plans to market its unique LIDAR technology wherever sophisticated 3-D environment understanding is required: robotics, map capture, surveying, autonomous navigation, automotive safety ystems, and industrial applications. 


LiDAR技术介绍 

激光雷达（LiDAR）系统是一种新型的综合应用激光测距仪、IMU、GPS的快速测量系统，可以直接联测地面物体各个点的三维坐标。机载的激光雷达系统通常还集成高分辨率数码相机，用于获取目标影像。从功能上看，机载激光扫描系统是基于激光测距技术、GPS技术和惯性导航技术这三种技术集成的一个软硬件系统，其主要目的是为了获取高精度的数字表面模型（DSM）。

LiDAR提供的数据产品
• 点云数据
• DSM
• DEM
• DOM
• DHM
• 电力线路
• 电子沙盘
LiDAR的系统组成
系统组成：
• 扫描仪组件：激光发射器、激光信号接收器、机械组件、扫描镜及窗口、接口板
• 设备支持系统：系统控制器、飞机位置及姿态测量系统、检流控制器、激光电源、电源分配器
• 控制计算机
• 连接电缆
• 附属软件：包括项目飞行设计及对记录数据归档等处理。
• 控制/显示器包括：激光发射指标器、音频告警器、电路熔断器、系统诊断数据输出、控制接口

LiDAR的特点和优势
• 由于LiDAR直接获取地面点的三维坐标，和传统方法相比获取数据速度很快。
• 应用十分广泛，从电力线探测到植被覆盖区域的DEM，均可从LiDAR中获得可靠的结果。
• 机载LiDAR操作简单、使用方便。能在困难地区或无人区作业。
摄影测量与LiDAR系统比较
摄影测量 LiDAR系统
被动式测量 主动式测量
采用覆盖整个摄影区域 逐点采样
间接获取地面三维坐标 直接获取地面三维坐标
获取高质量的灰度影像或多光谱数据 能够识别比激光斑点小的物体，如输电线等
软硬件经多年发展已比较成熟 新技术需不断发展，具有很大发展潜力
受天气影响 能全天候采集数据，实际上背景反射越弱，测距效果越好
数据处理自动化程度低，特别是处理航片时需要人工干预 容易实现数据处理自动化
LiDAR的数据采集和处理

数据采集流程 数据处理流程
LiDAR在行业的应用
由机载激光雷达的特点可知，这种技术除可以应用于直接生成DSM数据以外，还可以广泛应用于林业、电力、城市地物提取、水利、近海岸地形测绘、地质灾害调查、国家安全等部门。

城市测量
• 可用于建筑物规则化
• 可制作正射影像图
• 可用于精度检校

线路及通道工程勘测设计
• 可用于视域线的决定
• 可用于管道倾斜度的决定
• 可用于开方量的评估
• 可用于植被和地物的净空的决定
• 可用于对设计方案进行比较

电力线路勘测设计
• 为电力线路勘测设计实时提供高精度的断面，大大减少外业工作量。
• 为电力线路运行管理提供准实时高精度的三维数据，可以精确测量线路走廊内危险点的距离。

高速公路
• 可监控高速公路和其周围的环境
• 可利用影像数据检测周围的地物
• 可利用高程数据评估高速公路的质量
• 可展示重要细节以计划重建和修复任务

铁路
• 可用于监控铁路和其周边环境
• 可获得铁路线与周围环境间的安全范围
• 可用于铁轨、电线、塔位信息的获取。

防洪和水压模拟
• 可用于水灾地区的复原和环境保护
• 可获得排水路线
• 可用于堤防的监控
• 可用于洪水流向的模拟，对灾害进行计划预防
• 可用于水压和水文测量

露天矿和垃圾堆放场
• 可用于断线检测和下沉处理
• 可用于由于采矿导致的下沉的监控
• 可用于体积的计算

森林管理
在单个树木分析的基础上，可确定以下的参数：
• 单个树高
• 一片林区的平均树高
• 一片林区的木材体积
• 一片林区的平均密度
• 每片林区的平均生长体积
此外LiDAR得到的 DTM还可以来规划和改善森林运输道路，以及进行倾斜度分析，以便测定腐蚀危险。

海岸线的保护
• 可减少用于防护海岸、海滩和堤防的侵蚀
• 可用于高水平的海岸防护测量
• 可获取高分辨率的海岸线高程数据和影像数据
小结
• LiDAR采集DSM，DEM是高效、快捷的；
• 一般情况下，数据处理后，LiDAR的高程精度优于10CM，平面精度优于30CM；
• 在不需要采集影像的情况下，LiDAR可以全天候采集；
• LiDAR对于植被有一定的穿透能力，对于地形比较复杂的地区，LiDAR采集具有明显优势；
• LiDAR采集所需外业控制点很少，特别适合外业困难的地区航测；
• LiDAR在DSM，DEM数据生成方面，自动化程度比传统方法高数倍，特别适合大规模、工程化地形测量作业；
• LiDAR提供的高精度DEM，为工程设计行业提供了断面数据采集的高效手段，大大减轻外业测量的工作。 

激光雷达介绍
　　激光雷达
　　LiDAR(LightLaser Deteetion and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称。
　　用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。
激光雷达的历史
　　自从1839年由Daguerre和Niepce拍摄第一张像片以来，利用像片制作像片平面图(X、Y)技术一直沿用至今。到了1901年荷兰人Fourcade发明了摄影测量的立体观测技术，使得从二维像片可以获取地面三维数据(X、Y、Z)成为可能。一百年以来，立体摄影测量仍然是获取地面三维数据最精确和最可靠的技术，是国家基本比例尺地形图测绘的重要技术。
　　随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，并且相应的软件和数字立体摄影测量工作站已在生产部门普及。但是摄影测量的工作流程基本上没有太大的变化，如航空摄影-摄影处理-地面测量(空中三角测量)-立体测量-制图(DLG、DTM、GIS及其他)的模式基本没有大的变化。这种生产模式的周期太长，以致于不适应当前信息社会的需要，也不能满足“数字地球”对测绘的要求。
　　LIDAR测绘技术空载激光扫瞄技术的发展，源自1970年，美国航天局（NASA）的研发。因全球定位系统（Global PositioningSystem、GPS）及惯性导航系统（InertialInertiNavigation System、INS）的发展，使精确的即时定位及姿态付诸实现。德国Stuttgart大学于1988到1993年间将激光扫描技术与即时定位定姿系统结合，形成空载激光扫描仪（Ackermann-19）。之后，空载激光扫瞄仪随即发展相当快速，约从1995年开始商业化，目前已有10多家厂商生产空载激光扫瞄仪，可选择的型号超过30种（Baltsavias-1999）。研发空载激光扫瞄仪的原始目的是观测多重反射（multiple echoes）的观测值，测出地表及树顶的高度模型。由于其高度自动化及精确的观测成果用空载激光扫瞄仪为主要的DTM生产工具。
　　激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。
　　快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。
　　由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规范”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。
LiDAR的基本原理
　　LIDAR是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术与一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑。它又分为目前日臻成熟的用于获得地面数字高程模型(DEM)的地形LIDAR系统和已经成熟应用的用于获得水下DEM的水文LIDAR系统，这两种系统的共同特点都是利用激光进行探测和测量，这也正是LIDAR一词的英文原译，即：LIght Detection And Ranging - LIDAR。
　　激光本身具有非常精确的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而LIDAR系统的精确度除了激光本身因素，还取决于激光、GPS及惯性测量单元(IMU)三者同步等内在因素。随着商用GPS及IMU的发展，通过LIDAR从移动平台上（如在飞机上）获得高精度的数据已经成为可能并被广泛应用。
　　LIDAR系统包括一个单束窄带激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。结合激光器的高度，激光扫描角度，从GPS得到的激光器的位置和从INS得到的激光发射方向，就可以准确地计算出每一个地面光斑的座标X，Y，Z。激光束发射的频率可以从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲。举例而言，一个频率为每秒一万次脉冲的系统，接收器将会在一分钟内记录六十万个点。一般而言，LIDAR系统的地面光斑间距在2-4m不等。
激光雷达的妙用
　　激光雷达是一种工作在从红外到紫外光谱段的雷达系统，其原理和构造与激光测距仪极为相似。科学家把利用激光脉冲进行探测的称为脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称为连续波激光雷达。激光雷达的作用是能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。经过多年努力，科学家们已研制出火控激光雷达、侦测激光雷达、导弹制导激光雷达、靶场测量激光雷达、导航激光雷达等。
　　直升机障碍物规避激光雷达
　　目前，激光雷达在低空飞行直升机障碍物规避、化学／生物战剂探测和水下目标探测等方面已进入实用阶段，其它军事应用研究亦日趋成熟。
　　直升机在进行低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞。为此，研制能规避地面障碍物的直升机机载雷达是人们梦寐以求的愿望。目前，这种雷达已在美国、德国和法国获得了成功。
　　美国研制的直升机超低空飞行障碍规避系统，使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器可检测直升机前很宽的空域，地面障碍物信息实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，为安全飞行起了很大的保障作用。
　　德国戴姆勒.奔驰宇航公司研制成功的Hel??las障碍探测激光雷达更高一筹，它是一种固体1．54微米成像激光雷达，视场为32度×32度，能探测300―500米距离内直径1厘米粗的电线，将装在新型EC―135和EC―155直升机上。
　　法国达索电子公司和英国马可尼公司联合研制的吊舱载CLARA激光雷达具有多种功能，采用CO2激光器。不但能探测标杆和电缆之类的障碍，还具有地形跟踪、目标测距和指示、活动目标指示等功能，适用于飞机和直升机。
　　化学战剂探测激光雷达
　　传统的化学战剂探测装置由士兵肩负，一边探测一边前进，探测速度慢，且士兵容易中毒。
　　俄罗斯研制成功的KDKhr―1N远距离地面激光毒气报警系统，可以实时地远距离探测化学毒剂攻击，确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数，并可通过无线电通道或有线线路向部队自动控制系统发出报警信号，比传统探测前进了一大步。
　　德国研制成功的VTB―1型遥测化学战剂传感器技术更加先进，它使用两台9― 11微米、可在40个频率上调节的连续波CO2激光器，利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂，既安全又准确。
　　机载海洋激光雷达
　　传统的水中目标探测装置是声纳。根据声波的发射和接收方式，声纳可分为主动式和被动式，可对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪。但它体积很大，重量一般在600公斤以上，有的甚至达几十吨重。而激光雷达是利用机载蓝绿激光器发射和接收设备，通过发射大功率窄脉冲激光，探测海面下目标并进行分类，既简便，精度又高。
　　迄今，机载海洋激光雷达已发展了三代产品。20世纪90年代研制成功的第三代系统以第二代系统为基础，增加了GPS定位和定高功能，系统与自动导航仪接口，实现了航线和高度的自动控制。
　　成像激光雷达可水下探物
　　美国诺斯罗普公司为美国国防高级研究计划局研制的ALARMS机载水雷探测系统，具有自动、实时检测功能和三维定位能力，定位分辨率高，可以24小时工作，采用卵形扫描方式探测水下可疑目标。
美国卡曼航天公司研制成功的机载水下成像激光雷达，最大特点是可对水下目标成像。由于成像激光雷达的每个激光脉冲覆盖面积大，因此其搜索效率远远高于非成像激光雷达。另外，成像激光雷达可以显示水下目标的形状等特征，更加便于识别目标，这已是成像激光雷达的一大优势。

History and Vision

History
Velodyne's expertise with laser distance measurement started by participating in the 2005 Grand Challenge sponsored by the Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA). A race for autonomous vehicles across the Mojave desert, DARPA's goal was to stimulate autonomous vehicle technology development for both military and commercial applications. Velodyne founders Dave and Bruce Hall entered the competition as Team DAD (Digital Audio Drive), traveling 6.2 miles in the first event and 25 miles in the second. The team developed technology for visualizing the environment, first using a dual video camera approach and later developing the laser-based system that laid the foundation for Velodyne's current products. The first Velodyne LIDAR scanner was about 30 inches in diameter and weighed close to 100 lbs. Choosing to commercialize the LIDAR scanner instead of competing in subsequent challenge events, Velodyne was able to dramatically reduce the sensor's size and weight while also improving performance. Velodyne's HDL-64E sensor was the primary means of terrain map construction and obstacle detection for all the top DARPA Urban Challenge teams.
Vision
Velodyne's ultimate vision for its LIDAR technology is simple: to save lives. We see the day where this sensor technology is deployed on every vehicle in the world. While traditional LIDAR sensors have relied on fixed electronics and rotating mirrors to deliver a 3-D terrain map, the rotation of an entire array of multiple fixed lasers has proven to be a quantum leap forward in sensing technology. This accomplishment has been termed a "disruptive event" by car safety research groups, who see the technology as a reason to rethink all that we know about vehicle sensors and the safety systems they enable.

Until the day when we help eliminate automobile-related casualties, Velodyne plans to market its unique LIDAR technology wherever sophisticated 3-D environment understanding is required: robotics, map capture, surveying, autonomous navigation, automotive safety ystems, and industrial applications.


LiDAR技术介绍

激光雷达（LiDAR）系统是一种新型的综合应用激光测距仪、IMU、GPS的快速测量系统，可以直接联测地面物体各个点的三维坐标。机载的激光雷达系统通常还集成高分辨率数码相机，用于获取目标影像。从功能上看，机载激光扫描系统是基于激光测距技术、GPS技术和惯性导航技术这三种技术集成的一个软硬件系统，其主要目的是为了获取高精度的数字表面模型（DSM）。

LiDAR提供的数据产品
• 点云数据
• DSM
• DEM
• DOM
• DHM
• 电力线路
• 电子沙盘
LiDAR的系统组成
系统组成：
• 扫描仪组件：激光发射器、激光信号接收器、机械组件、扫描镜及窗口、接口板
• 设备支持系统：系统控制器、飞机位置及姿态测量系统、检流控制器、激光电源、电源分配器
• 控制计算机
• 连接电缆
• 附属软件：包括项目飞行设计及对记录数据归档等处理。
• 控制/显示器包括：激光发射指标器、音频告警器、电路熔断器、系统诊断数据输出、控制接口

LiDAR的特点和优势
• 由于LiDAR直接获取地面点的三维坐标，和传统方法相比获取数据速度很快。
• 应用十分广泛，从电力线探测到植被覆盖区域的DEM，均可从LiDAR中获得可靠的结果。
• 机载LiDAR操作简单、使用方便。能在困难地区或无人区作业。
摄影测量与LiDAR系统比较
摄影测量 LiDAR系统
被动式测量 主动式测量
采用覆盖整个摄影区域 逐点采样
间接获取地面三维坐标 直接获取地面三维坐标
获取高质量的灰度影像或多光谱数据 能够识别比激光斑点小的物体，如输电线等
软硬件经多年发展已比较成熟 新技术需不断发展，具有很大发展潜力
受天气影响 能全天候采集数据，实际上背景反射越弱，测距效果越好
数据处理自动化程度低，特别是处理航片时需要人工干预 容易实现数据处理自动化
LiDAR的数据采集和处理

数据采集流程 数据处理流程
LiDAR在行业的应用
由机载激光雷达的特点可知，这种技术除可以应用于直接生成DSM数据以外，还可以广泛应用于林业、电力、城市地物提取、水利、近海岸地形测绘、地质灾害调查、国家安全等部门。

城市测量
• 可用于建筑物规则化
• 可制作正射影像图
• 可用于精度检校

线路及通道工程勘测设计
• 可用于视域线的决定
• 可用于管道倾斜度的决定
• 可用于开方量的评估
• 可用于植被和地物的净空的决定
• 可用于对设计方案进行比较

电力线路勘测设计
• 为电力线路勘测设计实时提供高精度的断面，大大减少外业工作量。
• 为电力线路运行管理提供准实时高精度的三维数据，可以精确测量线路走廊内危险点的距离。

高速公路
• 可监控高速公路和其周围的环境
• 可利用影像数据检测周围的地物
• 可利用高程数据评估高速公路的质量
• 可展示重要细节以计划重建和修复任务

铁路
• 可用于监控铁路和其周边环境
• 可获得铁路线与周围环境间的安全范围
• 可用于铁轨、电线、塔位信息的获取。

防洪和水压模拟
• 可用于水灾地区的复原和环境保护
• 可获得排水路线
• 可用于堤防的监控
• 可用于洪水流向的模拟，对灾害进行计划预防
• 可用于水压和水文测量

露天矿和垃圾堆放场
• 可用于断线检测和下沉处理
• 可用于由于采矿导致的下沉的监控
• 可用于体积的计算

森林管理
在单个树木分析的基础上，可确定以下的参数：
• 单个树高
• 一片林区的平均树高
• 一片林区的木材体积
• 一片林区的平均密度
• 每片林区的平均生长体积
此外LiDAR得到的 DTM还可以来规划和改善森林运输道路，以及进行倾斜度分析，以便测定腐蚀危险。

海岸线的保护
• 可减少用于防护海岸、海滩和堤防的侵蚀
• 可用于高水平的海岸防护测量
• 可获取高分辨率的海岸线高程数据和影像数据
小结
• LiDAR采集DSM，DEM是高效、快捷的；
• 一般情况下，数据处理后，LiDAR的高程精度优于10CM，平面精度优于30CM；
• 在不需要采集影像的情况下，LiDAR可以全天候采集；
• LiDAR对于植被有一定的穿透能力，对于地形比较复杂的地区，LiDAR采集具有明显优势；
• LiDAR采集所需外业控制点很少，特别适合外业困难的地区航测；
• LiDAR在DSM，DEM数据生成方面，自动化程度比传统方法高数倍，特别适合大规模、工程化地形测量作业；
• LiDAR提供的高精度DEM，为工程设计行业提供了断面数据采集的高效手段，大大减轻外业测量的工作。