电机传动

海顿科克直线传动是美国AMETEK集团公司旗下的一员，是世界领先的直线传动产品制造商，最近公司新推出了BGS06传动系统，BGS06用43000单叠厚或者双叠厚电机来驱动，目前海顿科克有3种BGS系列产品可供客户选择，分别是BGS04，BGS06和BGS08系列，客户根据自己负载要求来选择最适合自己的产品。 所有的BGS产品都是用海顿的电机来驱动，丝杆是高精度的303不锈钢丝杆，丝杆的表面都涂有TFE涂层，使用这种涂层以后，整个系统可以免维护运行，和螺杆配套使用的是具有科克专利的消间隙螺母，螺母精密固定在滑块内部，滑块由铝合金材料制成，整个系统坚固耐用，运行平稳。 BGS04系列 -使用28000双叠厚电机或者43000单叠厚电机驱动 -最大行程可以达到460MM -最大的水平负载100N -弯矩负载 Roll 7.75Nm, Pitch 6.60Nm, Yaw 5.68Nm BGS06系列 -使用43000单叠厚或者双叠厚电机驱动 -最大行程可以达到610MM -最大的水平负载600N -弯矩负载 Roll 15.75Nm, Pitch 10.75Nm, Yaw 12.40Nm BGS08系列 -使用57000单叠厚或者双叠厚电机驱动 -最大行程可以760MM -最大的水平负载1000N -弯矩负载 Roll 30.5Nm, Pitch 26.25Nm, Yaw 30.20Nm 如果客户需要，海顿IDEA智能驱动器可选配（适合57000,43000驱动电机），把控制部分和传动部分整合到一起可以给客户极大的节省空间。 BGS直线传动系统产品是海顿全新的产品，可以根据客户的要求定制，极大的满足了各种客户的不同要求，可以极大的为客户节省结构的安装空间的组装成本。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动最近宣布将加快其公司旗下的KERK产品的样品生产速度，其产品包括科克的螺杆螺母组件，花键轴，直线滑轨，滑动导轨和RGS系列产品，先进的生产设备使得KERK可以在一周之内（中国地区由于运输原因时间会延长）就完成客户化定制的样品，包括样品中含有的KerkKite高分子材料部件和TFE涂层。 海顿科克美国科克制造厂最近投入了100多万美元购买最先进的生产设备，其中包括一台先进的CNC数控设备，该设备可以加工KERK所有系列的产品，专门用于制作客户定制样品，包括客户化定制消间隙螺母，科克所有系列的各种直径和各种导程的螺杆，科克的直线导轨系统等等。 海顿科克可提供的螺杆直径范围从Ø 2mm到Ø 24mm，其最大的传递负载可达225KG（使用标准材料下）,并且所有的科克产品都是免维护的。 海顿科克一直都保持着快速的交货周期，而且还在努力提高，即使是批量生产的客户化定制产品交货期也都会在4周之内（中国地区由于运输原因时间会延长），强大的客户化定制能力，产品种类的齐全，可靠的交货周期，海顿科克会是你的最好的合作伙伴! 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

国家质量技术监督局检验检疫总局国家质检中心项目调研组在湘潭决定，一个占地60亩、计划投资5000万元的国家工矿电传动车辆质检中心将落户湘潭。　　据了解，工矿电传动车辆主要用于煤矿、大型露天矿山的运输和大型工程建设，以其功率大、运载量大、无级调速等优势在矿山运输和道路工程建设中得到广泛应用。目前全国年产工矿电传动车辆8000余台，生产厂家有近100家，年总产值超过50亿元。而湘潭及周边地区现有工矿电传动车辆及配套产品生产厂家31家，年产量4500余台，总产值39亿元。湘潭拥有国家唯一经过计量认证、有能力开展工矿电传动车辆检测机构——湖南省大中型电机电控产品质量监督检验中心。　　据了解，目前湘潭国家工矿电传动车辆质检中心筹建工作进展顺利。经湘潭市政府批准，已在湘潭九华示范区征地60亩，拟建设综合检测大楼，初步设计建筑面积为18000平方米。

海顿科克直线传动是直线传动领域的领军型企业，公司新近推出了全新结构的G4-37000电机，这个新结构在原电机的基础上增加了一个特别的size14的安装盘，有了这个安装盘后尺寸更小的37000电机可以完美的替代原来的35000系列电机。 海顿的G4-37000电机其性能不仅仅是超越了目前市面上同尺寸的电机，而且达到了很多厂家的35000系列电机的水平。 增加了全新安装盘的过G4-37000电机可以方便的安装到原来安装混合式35000系列电机的地方，甚至连原来的安装螺丝都不用更换。如果高精度的混合式35000电机不是必须的话，那么价格更便宜的带size14安装盘的G4-37000电机是最佳的选择，该电机的推力输出范围为70N-260N。 海顿全新的G4系列电机应用了全新技术，使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承，这使得该电机可以在更小的体积内输出更大的推力，相比其他厂家的同尺寸电机其推力有20%左右的提升。 该电机有广阔的应用空间，包括医疗设备，扫描设备，打印机，实验室仪器设备，以及其他很多精密的设备上，该电机有三种形式，外部驱动式，贯通轴式以及固定轴式。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

据国家知识产权局公告，青岛麦科三维测控技术股份有限公司取得一项名为“一种摩擦传动龙门式三坐标测量设备“，授权公告号CN109707812B，申请日期为2019年3月。专利摘要显示，本发明涉及自动化测量技术领域，特别涉及一种摩擦传动龙门式三坐标测量设备。包括外罩，支架，动力系统，传动系统，工作台，所述工作台的两侧设置有若干立柱，所述两侧的立柱上分别固定有Y向导轨，所述两侧的Y向导轨之间设有X向导轨，在X向导轨上通过滑架设有Z向导轨，所述Z向导轨的末端设有扫描测头,所述滑架及X向导轨的一端分别固定有辊轮钢带式摩擦传动系统，在Z向导轨上设有与动力系统连接的辊轮导轨式的摩擦传动系统。本发明通过使用辊轮钢带式摩擦传动系统和辊轮导轨式摩擦传动系统使三坐标测量机运行稳定性强，测量精度高，震动小，传动噪声小，结构简单。

海顿科克直线传动是直线传动领域的著名企业，最近公司又推出了一款全新的产品，那就是自带了驱动电机的科克RGS导轨，这是一个集成了导轨，步进电机和驱动器的全新产品，这个革命性的产品完全改变了以前结构复杂和接线凌乱的布局，使之成为了一个结构非常简单，而又可以精确传动的新产品！这款RGS产品的承重滑块是带消隙技术的，这可以保证传动的精度可以达到最高，同时该滑块拥有自动补偿技术，就是滑块在长时间工作中有了磨损以后，它可以自动补偿间隙，从而能够保证其运动精度不受影响！另外该滑块是由科克一种高性能的塑料聚合物，名叫Kerkite的材料制作而成，其有耐高温，耐腐蚀的特点！在导轨的其他表面都涂了TFE干性润滑剂，整个产品在其整个工作寿命内都是免维护的！电机后面自带的驱动器是海顿科克公司的专利产品，它虽然体积小巧结构简单，但是和其他单独的驱动器有着同样强大的功能，它最大可以做到64细分！该RGS导轨是海顿和科克两大公司合并以后，两个公司产品的完美结合，它使得传动控制变的更为简单，这对安装空间有着严格要求，需要精确传动的设计方案，这无疑是最好的解决办法，同时也让您的产品变的更加精密，高贵！更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

顶管机顶管机这类的液压机械，在工程建设中发挥了巨大的作用，这是一种非开挖掘进式管道铺设施工设备，能够不爆破，不开挖，深入地下作业，直接在地下进行管道的埋管等。（图片源于网络）顶管机能够发出巨大的能量，离不开其里面的各种机械设计，其中传动装置至关重要，制造过程中，一个小误差可能会带来较大影响，失之毫厘，谬以千里。那么，如何保证传动装置的质量？这个就是传动装置中的关键部分——传动轴我们可以看到，这个传动轴由多个曲面结构构成，在制造过程中，需要测量其同心度及轴半径等关键尺寸。一般来说，厂商选择的是这两个测量方法：1. 人工测量，进行估算（结果不准确，特别是轴半径这种的尺寸无法测量 × ）2. 外包测量服务（成本高、耗时长 ×）目前这两种方法，都存在不足之处，无法实现测量质量与测量时间的同时满足，为了解决这一难题，厂商引入了高精度三维检测方案。高精度三维检测方案通过FreeScan UE将整个传动轴三维扫描，获取完整的三维数据，将其导入Geomagic Control X检测软件，通过各项几何特征，在软件中，轻松获取测量数值。快速进行传动轴的同轴度检测三维扫描+检测，10分钟即可搞定高精度三维检测方案优势高精度三维检测方案，能够同时满足测量数据的高质量与测量短时间的要求，助力传动轴的高效快速质量控制。1测量数据准确● FreeScan UE拥有计量级精度，高达0.02mm，且重复精度稳定，前后多次测量，数据质量高。2测量效率高● FreeScan UE操作简便，在培训之后，厂内的工程师可以直接操作，检测工作可以在厂内进行，高效快速。● FreeScan UE拥有510*520mm大幅面，135万点/秒的扫描速度（UE 11），扫描快速。高效、准确，高精度三维检测方案实现了液压机械传动轴的快速三维检测，助力大型工程机械的质量控制，使其更好地投入到基础建设中！

海顿科克直线传动做为直线传动领域的领军企业，最近又推出了19000系列(电机直径为20mm)固定轴式电机，这种电机有多种不同的标准行程可选，该电机主要是为液体微型注射泵，电子阀门调节，激光焦距调节，无线电频率调节以及其他需要在狭小的空间内实现直线运动的地方设计的，该电机目前可选的行程有4种，分别为14mm,18mm,25mm,31mm。　　 　　G4-19000电机的机身直径只有20mm,但是其推力可以达到5KG(50N),其输出功率远远大于目前市场上同类尺寸电机，其固定轴的设计直接在电机内部就实现了把旋转运动转化为直线运动，这使得设计工程师们可以用最少的部件实现精密的直线传动系统，大大增加了设计的灵活性。　　G4-19000电机选用的材料和制作的工艺都是现在世界上最先进的，跟普通的永磁式电机相比，G4产品使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更大的轴向负载能力的加大球轴承以保证产品在整个使用寿命中都能保持免维护和精确重复定位精度!　　更多信息请访问海顿直线电机(常州)有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn、

海顿科克直线传动是直线传动领域的领军企业，最近公司又推出了一款180度折叠安装驱动电机的RGS导轨，这种设计可以很好的满足在狭小的空间需要精确定位的应用环境。 这种折叠式的RGS导轨包含一个传统直线系统应含的所有部件，包括一个步进电机，同步带，传动丝杆，底座支撑，导轨和负载块。在底座上还带有可以安装传感器等部件的U型槽，电机和丝杠之间的标准传动比有2：1，1：1和1：2，使用轻质铝带轮和玻璃钎维增强尼龙同步带。丝杠导程范围从0.050in/rev到1.2in/rev。当使用2：1传动比，0.050in/rev丝杠和200步每转的步进电机，位置分辨率可达到千分之0.125in。在高速应用中，1：2传动比的同步带和1.2in/rev的丝杠配合可提供的最大速度达到7in/s。 海顿科克所有的RGS和RGW直线导轨都配有带消隙螺母的负载滑块，消隙螺母可以有效的提高定位精度和重复定位精度，镁铝合金做成的花键形式的导轨和303不锈钢做成的螺杆都涂有Kerkote TFE涂层，终身免维护，该折叠式RGS导轨最大的负载能力可以达到35lbs。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是全球著名的直线传动设备制造公司，最近公司推出了自带DCM4826X驱动器的43000固定轴式电机。 该驱动器支持整步，半步和4,8,16,32,64细分。该系统中的43000电机同样也可以替换成43000双叠厚厚电机，同时电机的丝杆有多种步长可以选择。 该系统配备43000单叠厚电机可以提供最大220N的推力，如果配备43000双叠厚电机则推力最大可以达到337N。根据选配的螺杆种类不同和电机的步距角的不同，该系统的步进步长范围为1.5微米-127微米。 驱动器的供电电压范围为12-48V，其最大输出电流为2.6A，电机额定电压有3种选择分别是2.33V,5V,12V。我们在给驱动器供电的时候，一般我们建议遵循8:1原则，就是驱动器供电电压：电机电压=8：1，例如某系统的供电电压为40V，那么在选择电机的时候，最好是选择5V的电机，驱动器通过调节电流来影响电机的输出力矩，所以电机能不能发挥出最好性能有一个很重要的因素就是驱动器和电机的电压比。 DCM4826X通过USB接口，驱动器可以很方便连接到电脑，通过电脑界面可以对驱动器的额定电流，保持电流，运行时间，细分数一一进行设置，这些参数设置好以后，驱动器就会根据上位机发来的方向，脉冲信号正常工作，该驱动器的方向、脉冲和使能信号采用光电隔离输入，使信号源与驱动器主电源相互隔离，互不干扰。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是美国AMETEK集团公司的一员，是全球直线传动领域的领军型企业，最近公司新推出了21000系列双叠厚电机，该产品的推出有丰富了海顿混合式系列的产品线，同其他电机一样，电机使用最先进的材料和制造工艺以保证其优秀的品质，众所周知，海顿电机一直都是品质最好的直线步进电机。 21000双叠厚电机，其截面边长为21MM，结构非常小巧，但是最大推力可以达到7.7KG，空间推力比非常大，同样的其也有三种结构可选，固定轴式，外部驱动式和贯通轴式，步进步长从0.0025-0.04MM可选，超长寿命，免维护。为了保证电机的运动精度，海顿科克严格遵守电机质量控制体系，所有电机都有着极高的一致性，其关键的部件螺杆和螺母都是在美国加工而成，其精度和强度都是业内最好的，另外客户还可以通过驱动器细分，进一步提高电机的分辨率。21000双叠厚电机其使用也十分广泛，精密医疗仪器，半导体生产设备，XY平台，手持式检测设备等行业都有很多的应用，另外，海顿科克还可以根据客户要求进行客户化定制，满足客户的特殊的需求。更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是直线传动领域的领军型企业，最近公司又推出了全新的应用于G4-25000系列电机上的编码器。 固态技术的应用使得该增量式编码器的结构极其紧凑，该编码器通过双检波电路，由一个信号芯片进行信号处理。在医疗设备、分析仪器或机器人行业中，为获得精准的位置反馈，就可以使用海顿公司的永磁式电机配套该编码器。 该64线正交脉冲编码器选用高性能的钕作为磁性材料，8位数字信号处理，每圈总计输出256个脉冲。该编码器有A/B相输出，相位差为90度。此外，还提供一个Z相脉冲即每转一个脉冲信号。该编码器最高每秒10000个脉冲，输出更新采样时间为100毫秒。 256脉冲磁编码器是普通光学编码器一个绝佳的替代品，几乎不受震动，冲击，灰尘和污染物等的影响和干扰。编码器可以使用一个3.3V或5V输入电压。它与海顿25000系列线性驱动结构配套使用，势必成为一个功能强大，结构紧凑的直线运动结构。 海顿G4-25000系列直线步进电机与市场其他同尺寸电机相比拥有更大的输出力，G4-25000产品使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承以保证产品在整个使用寿命中都能保持免维护和重复定位精度。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动做为直线传动领域的领军型企业最近推出了全新的配28000驱动电机SRA04系列直线系统，为了减少额外直线导向机构，海顿科克的SRA系列简化了设计和制造，把所有部件都整合到了一起，整个直线系统非常紧凑，相比传统的直线结构节省了80%的空间。 整个直线导轨由一根科克的精密丝杆和铝合金的圆柱型外壳和螺母组成，丝杆被外壳紧密包裹，螺母沿着的前后滑动，螺母内部有内螺纹，和丝杆咬合，用丝杆做为传动力，Kerkote的TFE涂层，有自润滑功能的螺母和轴衬可以保证这个系统的高寿命以及零维护，在选择该直线系统时，可以选择普通的SRA系列，也可以选择带消隙螺母的SRZ系列，当垂直安装时，该系统可以同时做直线和旋转两个运动，该系统最长可以做到1.8M长。 该直线系统用海顿的28000混合式直线电机来驱动，电机有引出线或内置连接器两种选项，连接器符合ROHS且外观有锁紧装置以保证连接可靠。连接器允许最大电流3A且允许线径从22到28。 这个新产品的主要应用在一些精密的设备里面，特别是一些空间很小，但是需要精确定位的地方，比如常用分析仪器，半导体设备，包装设备等等。海顿科克强大的技术可以保证该直线系统的长寿命，高稳定性和免维护，可以大大提高生产商产品的质量和竞争力。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是直线传动领域的领军企业，公司最近又新推出了永磁式19000系列的固定轴式电机，该系列电机的行程是加长的，可以达到31mm,这非常适用于安装空间狭小，同时又需要有较大的行程和负载的应用场合，该电机外形直径只有20mm,但是推力却可以达到50N,其推力远远大于市场上相同尺寸电机的推力！ 该19000永磁式直线电机的材料和制作工艺都是目前世界上最先进的，跟普通的永磁式电机相比，G4产品使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承以保证产品在整个使用寿命中都能保持免维护和重复定位精度！ G4-19000电机有着极高的推力-尺寸比，它有着极为广泛的应用，可以用在多种场合，包括医疗器械，科学仪器，扫描设备，光学仪器和其他需要在狭小空间提供大推力的场合！ 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是世界领先的直线传动设备制造商，最近公司又推出了全新安装结构的G4-37000直线步进电机，这个新结构在原有的电机上加装了一个特别的安装定位金属盘，有了这个结构，可以使本来比较小的36MM直径的G4-37000电机可以替换原来使用42MM或者是46MM直径的电机的应用场合。 海顿的G4-37000系列直线步进电机其性能不仅超越了目前市场上的同尺寸的电机，其性能更是逼近很多厂家的42MM，甚至是46MM的步进电机，海顿推出这种新的结构的G4-37000电机就是为了方便客户替换现在使用的42和46电机，客户用原来的螺钉和螺纹孔就可以轻松实现换装。 带全新安装盘的G4-37000电机最大的优点就是相比更大尺寸的电机，性能不变，安装也不变，但是成本却会降低，所以性价比较高。该电机的推力输出范围在70N-260N之间。 G4-37000电机使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承，这使得该电机可以在更小的体积内输出更大的推力，相比其他厂家的同尺寸电机其推力有20%左右的提升。 该电机有广阔的应用空间，包括医疗设备，扫描设备，打印机，实验室仪器设备，以及其他很多精密的设备上，该电机有三种形式，外部驱动式，贯通轴式以及固定轴式。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是直线传动领域的领导者，近日公司又推出了一款全新产品，就是G4（第4代）19000系列永磁直线步进电机，该电机外径尺寸约为20mm，和原来的海顿低一代的20000系列电机相比，虽然大小差不多，但是G4电机却有更好的稳定性和更大的动力输出，这也是海顿推出的第3款G4电机，先前推出的分别是G4-25000（外径26mm）和G4-37000（外径36mm）系列电机，G4-19000电机的推出也使得海顿G4系列电机变的更加齐全。和先前推出的2款G4电机一样，G4-19000电机同样产用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承！这些技术上的改进使得电机的性能和稳定性都有了较大的提高。G4-19000直线步进电机可以在较小的空间内提供比较大的推力，并且定位精确，因此该电机在打印机，分析仪器，实验室装备等设备上有着普遍的使用，另外在其他小空间需要大推力的场合，海顿电机也是不二的选择。该系列电机和其他海顿电机一样，都有3种形式可以选择，分别是固定轴式，贯通轴式和外部驱动式，我们的工程师会依据您的不同应用条件，为您选择最适合您使用的电机。更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

2月22日国家重大科学仪器设备开发专项项目《齿轮传动形性测试仪的开发和应用》正式启动。参加启动会的单位有贵阳新天光电科技有限公司、北京工业大学、贵州华工工具注塑有限公司、北京北齿有限公司及相关技术、财务、管理等领域的专家和用户代表。　　启动会上，贵阳新天光电科技有限公司董事长、项目负责人卢继敏介绍了贵阳新天光电的发展沿革和发展规划，以及本项目在企业发展中的作用，提出了实施本项目的措施要求并宣布成立项目总体组 项目专家组 用户委员会及技术、管理、财务专家组成的项目监理组。　　中国工程院叶声华院士、合肥工业大学费业泰教授对项目将性能测量引入，扩大测量领域的创新点及四个产学研用单位的研发基础和项目技术基础给予充分肯定，并希望项目争取提前完成，早日拿出具有自主知识产权、具有特色的仪器产品替代进口。　　中国科学院光电研究院周维虎研究员、北京理工大学赵维谦教授分别介绍了组织实施管理国家重大仪器开发专项的经验和实施中的注意事项，特别是应用开发中产生新的应用方案要集成到项目中去，要考虑通用性和软件升级及二次开发，多听取用户使用意见改进完善最后标准化 并对项目管理中监理、管理体系、资金投入提出了要求。　　杰牌控股集团有限公司董事长陈德木、江苏上齿集团有限公司董事长张焰庆、杭州前进齿轮箱集团副总经理刘伟辉、杭州依维柯汽车变速器有限公司总经理冯建荣、上海振华重工集团齿轮研究所所长钟明等专家结合企业的实际，从行业需求的角度对开展齿轮传动形性测量的必要性、紧迫性进行了介绍并建议在设计开发和制造仪器中要重视原材料、基础部件的选用，重视工艺流程的试验评审和确定，保证质量稳定性有助于市场竞争力，成为&ldquo 专、精、特&rdquo 系列产品。　　与会专家对项目实施方案、项目实施基础、项目产品前景等给予了充分肯定，并对项目的开展给予了指导咨询。

海顿科克直线传动新一代的G4高性能直线步进电机系列包括直径20mm，25mm和35mm的3种规格的电机，该系列电机具有结构紧凑，性能稳定，推力大等诸多优先，比目前市场上所有的同种尺寸的电机都要优异的多。 G4系列电机在设计和制造的过程中都以提高性能和寿命为目标，产品使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承以保证产品在整个使用寿命中都能保持免维护和重复定位精度。G4永磁式电机提供了异常高的推力-尺寸比，在很多对安装空间有要求的精密部件中是不二的选择，比如医疗设备，科学仪器，扫描仪器，打印设备以及其他的精密的光学仪器上。每种尺寸的电机都包含固定轴式，贯通轴式，外部驱动式3种形式，而且每款电机都可以根据需要选择不同步长的螺杆，另外螺杆的行程也可以根据需要截取不同的长度。更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

自1979年诞生以来，德国Herolab离心机始终秉承匠人精神和德国工艺，致力于为全球实验室提供高品质的仪器产品。我们坚守对品质的承诺，将匠心与科技巧妙结合，为科学实验注入无限可能。 德国Herolab离心机，以优良的性能和稳定的品质，赢得了全球实验室的信赖。我们深知实验的严谨与高效的重要性，因此，我们承诺为每一台离心机提供长达五年的质保期。在质保期内，如果出现任何非人为损坏的质量问题，您将享受到免费维修或更换的服务。这一承诺源自我们对品质的自信，更是我们对客户的真挚关怀。 除此之外，我们还为您提供全方位的售前和售后服务。我们的专业销售团队将根据您的实际需求，为您推荐最适合的离心机型号，确保您选到最合适的产品。而我们的专业售后服务团队则将为您提供全面的培训和指导，帮助您更好地使用和维护离心机。 更值得一提的是，德国Herolab离心机的柔性传动轴采用特殊材料和精密工艺制造而成，具有出色的耐久性和稳定性。我们特别为您提供柔性传动轴终身质保服务，这意味着在您使用期间，如果出现任何与柔性传动轴相关的非人为质量问题，我们将为您提供免费的维修或更换服务。这一承诺是对我们产品质量的坚定信心，也是对您使用体验的充分保障。 德国Herolab离心机，始终秉持匠心与优良品质，以“五年质保，售后无忧”的承诺，为您提供超越期待的保障。现在更添加“柔性轴终身质保”，让您使用更放心。我们深知产品质量是企业的生命线，我们始终坚持对每一件产品负责到底的态度。我们的产品质量经过严格把控和反复测试，确保达到国际标准。选择德国Herolab离心机，就是选择品质与服务的双重保障！让我们共同见证实验的精准与高效，共创美好的未来！

浙江来福谐波传动股份有限公司（简称Laifual Drive）是一家从事高精密谐波减速器和行星减速器的研发，制造的国家高新技术企业。公司拥有30,000平方米标准厂房，在职员工300人左右，其中研发工程师30左右，拥有十几年的研发生产经验。公司使用世界顶ji的生产、检验设备，从原材料到成品的所有环节经过严格的质量把控，关注每一个生产细节，从而保证产品的优良品质。所有产品完全自主开发，公司的研发中心被认定为“省级高新技术企业研发中心”。浙江来福谐波传动股份有限公司于2017年选购我司HS系列可程式恒温恒湿试验箱。HS系列恒温恒湿试验箱

海顿科克直线传动是直线传动领域的领军型企业，公司新近推出了全新结构的G4-37000电机，这个新结构在原电机的基础上增加了一个特别的size14的安装盘，有了这个安装盘后尺寸更小的37000电机可以完美的替代原来的43000系列电机。 海顿的永磁式G4-37000电机其性能不仅仅是超越了目前市面上同尺寸的电机，而且达到了很多厂家的单叠厚43000系列电机的水平。安装上边长43mm的安装盘后可以和43000电机一样安装使用。 如果说应用项目不需要混合式步进电机的相对较高精度的话，那么带43MM边长安装盘的G4-37000电机是您最佳的选择，它可以方便的安装到原来安装混合式43000系列电机的地方，甚至连原来的安装螺丝都不用更换。G4-37000电机相对来说，价格更为便宜，该电机的推力输出范围为70N-260N，其最小步长范围为0.013MM-0.102MM。 海顿全新的G4系列电机应用了全新技术，使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承，这使得该电机可以在更小的体积内输出更大的推力，相比其他厂家的同尺寸电机其推力有20%左右的提升。 该电机有广阔的应用空间，包括医疗设备，扫描设备，打印机，实验室仪器设备，以及其他很多精密的设备上，该电机有三种形式可选，外部驱动式，贯通轴式以及固定轴式。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是直线传动领域的领导者，最近公司又新推出了高分辨率的19000系列的固定轴式直线电机，这种新的直径只有20mm的永磁式步进电机步距角只有7.5度，所以它可以用在空间更小的地方，达到更高的精度。 海顿19000高分辨率电机有很高的输出功率，非常适合用在需要高分辨率的地方。海顿19000高分辨率电机相比市场差不多尺寸的电机是最出色的，在输出功率，稳定性和定位精度上都要高出许多。 19000高分辨率电机是海顿第4代（G4）直线步进电机的最新产品，G4电机拥有更出色的性能和更长久的寿命。产品使用了完美的定子齿形，强力钕磁钢，大尺寸的花键轴以及能提供更好的旋转支撑和更高的轴向负载能力的加大的球轴承以保证产品在整个使用寿命中都能保持免维护和重复定位精度。 19000高分辨率直线步进电机可以在较小的空间内提供比较大的推力，并且定位精确，因此该电机在打印机，分析仪器，实验室装备等设备上有着普遍的使用，另外在其他小空间需要大推力的场合，海顿电机也是不二的选择。 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动最近又推出了一款外部驱动式的IDEA直线步进电机，该产品的推出完善了43000系列的IDEA电机产品，目前该系列有固定轴式，贯通轴式和外部驱动式3种结构可选，IDEA电机与普通的电机相比，直接在电机的后端盖上集成了驱动器和控制器，通过一个普通的数据线，用电脑直接就可以对电机进行编程和调试。　　IDEA外部驱动式电机可以选择搭配不同导程的螺杆，其最大行程最大可以达到51cm, 该电机特别适合用在小型的升降平台，精密的激光设备，高精度的扫描设备，精密的阀门控制设备以及其他很多需要精密控制的场合。　　IDEA系统是把驱动单元和可编程的控制单元整合到一起的系统，然后通过独特的设计直接整合到了电机的后端盖上，形成一个整体，编程前只要把IDEA特定的软件安装到电脑中，通过数据线把IDEA电机和电脑相连，然后只要点击电脑界面上的一些通俗易懂的按钮就可以对电机进行编程，在完成编程后，还可以在该软件下逐行的进行程序调试，并且输入和输出端口也可以在该软件中得到完全的模拟。　　该电机其他特性包括可以控制运行电流，驱动器需要一个能提供12-48V电压的电源提供工作电压，每个输入端口可以输入5-24V电压，以及最大4mA 的电流，输出信号是集电极开路信号，每个输出端口可以输出5-24V电压，以及最大200mA的电流!　　更多信息请访问海顿直线电机(常州)有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动最近推出了通过美国RoHS认证的贯通轴式的IDEA驱动电机，这种电机在后端盖上安装了一个智能驱动器，该驱动器结构精巧，并且操作简单，只要在电脑上安装GUI编程软件就可以对电机进行各种要求的编程！这种电机可以搭配不同螺距的螺杆，以满足用户不同的精度要求，其最大行程可以达到508mm，这种电机可以用在小型自动化机器人，激光或者光学设备的调焦系统，高分辨率的成像设备，流体控制和其他很多需要精确控制的场合中！IDEA系统是一个把直线步进电机和驱动器完美整合到一起的系统，整合后它结构紧凑，操作简单，只需通过GUI编程软件就可以对驱动器进行编程，编程过程也非常简单容易，只要用鼠标点击操作界面上的各项生动的按纽就可以完成，而不需要自己输入编程语言，IDEA可以让编程人员一行一行的进行程序调试，以方便编程员调试程序，输入端口和输出端口也可以在编程软件上得到模拟！IDEA驱动器的另一个特性就是可以控制运行电流，驱动器需要一个能提供12-48V电压的电源提供工作电压，每个输入端口可以输入5-24V电压，以及最大4mA 的电流，输出信号是集电极开路信号，每个输出端口可以输出5-24V电压，以及最大200mA的电流！更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

昨(7)日，记者从南充质监局获悉，为加快推进南充川东北区域中心城市建设，我市在“十二五”期间将围绕原有的支柱产业，建设满足南充产业发展需要的“四中心一基地”。以“四中心一基地”为支撑，南充将成为名副其实的川东北区域检测中心。　　据了解，“四中心一基地”分别是指依托南充计量测试研究所建立川东北计量中心，中心辖南充、达州、遂宁、广安、巴中五市计量检测机构，负责研究和建立川东北部分社会公用计量标准，进行量值传递，组织协调检定项目跨区域检定工作。依托南充现有的四川槽车检测中心建立四川省厂场机动车检验中心，主要负责全省厂场机动车的定期监督检验和检测技术服务工作。依托南充市产品质量监督检验所建立四川省醋产品检测中心，承担对全省醋产品的检测技术服务和法定监督检验工作。整合南充市特种设备检验所和南充市计量所的资源建立南充能耗测试中心，负责川东北片区的企业能耗测试和技术服务工作。同时依托国家干茧公正检验南充实验室建立国家茧丝绸服装纺织品检验中心南充实验基地，承担全国部分地区茧丝绸服装纺织品的法定监督检验任务，负责全省茧丝绸服装纺织品的检测技术服务工作。

海顿科克直线传动全新推出了通过美国RoHs认证的PCM4806型IDEA可编程直线步进电机驱动器，该型号驱动器是海顿IDEA驱动器家族的最新成员，它主要趋向提供更小电流从而去驱动更小海顿永磁式的直线步进电机，随着PCM4806型驱动器的加入，IDEA系列驱动器已经可以驱动海顿所有的直线步进电机型号。 IDEA驱动器是一个结构紧凑，使用方便的驱动器，它可以通过用户电脑屏幕上的操作界面对驱动器进行所有的编程，整个编程过程用户只需点击用户界面上通俗易懂的按纽就可以完成。 用户在开始编程之前需要先输入海顿电机的品号（每个海顿电机都有一个品号），这样软件就会根据品号，自行设定电机的初始参数（默认值），有了这个功能用户就算不了解复杂的电机参数和深奥的步进电机原理也一样可以完成编程。而对于一个熟练的用户来说，软件同样也允许用户在电机的安全范围内改变电机的默认值！另外这个软件可以让用户在编程时一行一行的去调试程序，同时在正式连接到外部设备上前，输入和输出信号也可以在软件上面得到完全的模拟！ IDEA驱动器需要一个独立的能提供12-48V电压的电源提供工作电压，驱动器的输出电流为2.6A/相（峰值为3.68A/相），驱动器自身配有8个I/O端口（4个输出端口，4个输入端口），每个输入端口可以输入5-24V电压，以及最大4mA 的电流，输出信号是集电极开路信号，每个输出端口可以输出5-24V电压，以及最大200mA的电流，通过一根一端是普通USB接口，另一端是小型USB接口的数据线就可以把驱动器和电脑联接起来！ 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

海顿科克直线传动是设计直线运动产品的主要生产厂家，现全新推出SAA06系列电动SplineRail线性执行器。一般来说，直线运动都要求两个独立的组件来处理驱动和导向，但是海顿科克的SR滑轨将这两个机构简化结合在一个单一的，同轴机构中。 该SR滑轨采用了轴承支撑的精密冷轧科克丝杠，置于同轴铝导套内，用以驱动Kerkite聚合物材料的集成螺母套。铝型材花键提供了良好的扭转稳定性。 KerKote TFE涂层和自润滑Kerkite螺母套材料确保使用寿命长，免维护。该电动SR滑轨使用海顿Size17的单叠厚或者双叠厚直线步进电机。 当垂直安装时，该滑轨也可以用于同时提升和旋转（Z轴）。用一个电机驱动螺杆，另一个转动导轨，这样就建立了一个自动抓放机构。螺杆导程从0.05&rdquo 到1.2&rdquo 提供了宽泛的性能区间，包括不需要外部动力或刹车就可以支撑负载的自锁螺纹。海顿科克专门从事客户运动解决方案，而SR滑轨就是基于此而研制的多功能平台。 该产品可以广泛应用在医疗器械，半导体设备，科学仪器，包装机械等一系列自动化设备上，得益于海顿和科克两个产品的完美结合，大大节省了安装空间，简化了机械结构，并且产品质量优异，免维护！ 更多信息请访问海顿直线电机（常州）有限公司网站http://www.haydonkerk.com.cn

进博会期间，西门子工业自动化产品(成都)有限公司(以下简称西门子成都数字化工厂)获得TÜV南德意志集团(以下简称TÜV南德)颁发的“碳中和达成核查声明”，这意味着其已成功通过“碳中和达成”认证，成为碳中和工厂。同时，西门子SIMOTICS 高性能永磁同步电机也获得“碳中和达成核查声明”，成为西门子(南京)数控有限公司(以下简称西门子南京数字化工厂)首款“碳中和产品”。西门子成都数字化工厂和南京数字化工厂目前都已成功部署西门子碳足迹可信精算与追溯解决方案SiGREEN，显著提升碳足迹透明度，为实现工厂和产品的碳中和奠定坚实基础。 　　“以创新科技赋能零碳产业链一直是西门子践行可持续发展理念的重要抓手，我们已在打造绿色工厂、园区和绿色产品方面取得诸多进展。今天我们的工厂和产品获得碳中和认证，是西门子中国积极落实‘零碳先锋计划’的又一重要成果，对于整个产业的绿色发展也具有借鉴和引领意义。” 西门子大中华区人才与组织发展总监、可持续发展负责人马清表示，“西门子愿意作为先行者、践行者和赋能者，以数字化与低碳化‘双轮驱动’，继续在自身运营、供应链管理和客户赋能三大领域全力推动减碳进程，携手各方伙伴实现经济、环境与社会效益的共赢。” 　　“西门子碳足迹可信精算及追溯解决方案SiGREEN是企业进行绿色低碳转型的有效工具和重要基石，可以帮助企业实现产品和组织碳足迹的透明化，为减碳决策提供精准数据和技术支持。” 西门子(中国)有限公司副总裁兼首席网络与信息安全官胡建钧表示，“SiGREEN可实现产品及上下游合作伙伴的碳足迹透明化，并基于区块链技术构建链接、交换、验证碳足迹信息的可信网络，更好地协同和促进产业全价值链实现减碳和可持续发展。未来，我们期待基于SiGREEN，携手产业链的上下游合作伙伴共同打造低碳生态圈，赋能产业绿色发展。” 　　SiGREEN以ISO 14067等产品碳足迹国际标准为基准，结合西门子能源管理、工业边缘计算、区块链等技术和在生产制造领域的数字化专业知识与经验，可以精准计算并追溯工业产品在不同制造环节中的碳排放数据。其在上届进博会首展后，已成功部署在西门子多个工厂，并已启动包括北京奔驰在内的外部客户的试点应用。SiGREEN可支持本地和云化部署，为各类企业实现产品和组织的碳足迹可信披露及核查提供必要的技术支撑。通过应用SiGREEN，西门子成都数字化工厂实现了组织碳足迹的透明化，并结合持续提高能源资源利用效率，加强精益和数字化生产，采购和使用绿证电力等措施，减少和抵消自身二氧化碳的排放，实现碳中和。西门子南京数字化工厂在部署SiGREEN的基础上，实现了四款伺服电机的产品碳足迹透明化，精准计算与追踪产品在上游供应商和生产制造过程中的碳排放数据，并利用区块链技术构建加密信任网络，实现上游供应商原材料碳足迹的透明化集成与分享，从而完成产品贯穿整个价值链全程的产品碳足迹核查。其中，西门子SIMOTICS 高性能永磁同步电机基于碳中和标准PAS2060，结合相应环境权益的抵消，成为西门子南京数字化工厂生产的首款碳中和产品。 　　中国信息通信研究院、TÜV南德、供应商合作伙伴大同齿轮传动(昆山)股份有限公司和江阴华新精密科技股份有限公司在进博会现场共同见证了颁证仪式。未来，西门子将携手各方合作伙伴，推进SiGREEN生态网络共建，共同加速产业脱碳进程。

国内外机器人关节测试技术现状及展望石照耀，程慧明引言2021年中国机器人行业市场规模为1306.8亿元，预计2022年行业市场规模将达1712.4亿元，同比增长31.0%，增速全球领先。关节是机器人执行姿态控制的执行部件，其性能对机器人的整机性能和可靠性起决定性作用。按动力来源可以分为液压、气动和电机驱动三大类，本文主要介绍电驱动关节。关节主要由传动、控制和传感部分组成，其中传动部分由电机、减速器和结构件组成，控制部分由驱动模块及通信模块组成，传感器部分使用了位置、力矩、电流和温度等。随着机器人应用领域与规模的快速扩张，关节种类不断增加、性能也不断优化。与此相适应，对关节性能的表征、测试和评价也成为了当前的研究热点。全面考察机器人关节测试技术现状，发现整体上呈现出四个特点：（1）测试技术多来源于减速器和电机测试技术，缺乏完全适用于关节的整机测试技术。（2）国内外研发的测试设备主要针对大中型关节，而针对小型或微小型关节的测试技术和设备较少。（3）对关节的测试多集中在减速器和电机上，而不是将关节作为一个整体进行测试。（4）测试参数不全面，多集中于关节的定位精度、速度响应能力上，缺少对其传动精度参数、电参数及其与机械参数的测试和融合分析。机器人关节的结构不简单，同时蕴含着复杂的能量转化、能量传递以及运动控制等问题。应用场景的多样化对机器人主机装备的运动性能精度、负载控制、能耗效率、振动噪声、服役寿命等性能提出了更高的目标，这对关节的综合性能提出了进一步的要求。因此对机器人关节进行综合性能测试，获取关键性能指标，并为设计提供指导具有重要意义。1 关节分类1.1 类型机器人关节的种类众多，可大致划分为刚性关节和弹性关节两类。刚性关节主要由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制器等组成。Albu-Schaffer等为德国宇航局的轻量机器人设计的机器人关节，包括无刷电机、谐波减速器、绝对编码器、增量编码器、刹车和力矩传感器等，如图1所示。Samuel Rader等设计的机器人关节装有陀螺仪，可以实现更加精准的姿态控制。由于材料和设计上的限制，刚性关节存在功率密度值不高和机器人受冲击情况下关节强度不够的问题，因此刚性关节在使用上存在一定的局限性。图1 刚性关节弹性关节分为串联弹性关节与并联弹性关节两种。弹性关节的设计原理来自于Hill肌肉三元素力学模型，以求更好的模拟人体肌肉功能。Pratt首先提出了串联弹性关节的概念，串联弹性关节在减速器和电机之间增加弹性连杆，用于降低外部冲击载荷和储存能量。Vanderborght等设计了可平衡位置的关节，Negrello等设计了新型关节，并进行了负载能力和抗冲击能力实验,如图2所示。并联弹性关节是在机器人整机上增加并联弹性连杆，通过和关节共同配合，来达到释放冲击和储能的功能。图2 弹性关节1.2 技术要求机器人应用场景的多样化对关节的技术提出了不同的需求，以刚性关节为例，大致可以分为两类，如表1所示。表1 关节技术要求第一种类型关节被广泛应用于教育机器人、玩具机器人和餐饮机器人等，对关节的传动精度要求相对较低，通常对整机的回差要求小于60′。减速器的齿轮模数在0.2mm-0.5mm之间，材料以金属和塑料为主，种类有平行轴齿轮减速器、行星齿轮减速器、面齿轮减速器，其中平行轴齿轮减速器较为常见，部分减速器内部会增加离合机构，当机器人跌倒减速器受到冲击时，用于保护内部结构，该类型关节通常没有力矩传感器。第二种类型的关节广泛应用于大型双足服务机器人、工业机器人和航空航天领域的空间机械臂等，此类关节对传动精度要求较高，通常对整机的回差精度要求是小于3′。其减速器的传动形式主要有行星减速器、摆线针轮减速器、谐波减速器，其中谐波减速器最为普遍。电机多使用直流无刷电机和永磁同步电机，在安装上多采用无框形式。位置检测传感器有光栅编码器、磁编码器，力矩传感器有应变扭力计。2 关节测试方法现状机器人关节的性能主要反映在传动精度、机械参数、响应参数和电参数等指标上。减速器和电机作为关节的重要部件，两者测试技术的发展为关节测试技术提供了借鉴，但减速器和电机的质量不能反映关节整机的质量，因此对关节的测试应面向整机。2.1 传动精度传动误差和回差是评价关节运动输出精度的主要指标。传动误差既反映了传动部分制造误差和安装误差，又反映了其抵抗外界环境（如温度、负载等）的能力。回差则反映了关节传动系统中的间隙，其主要由空程回差、弹性回差、温度回差等组成。2.1.1 传动误差（1）测试方法对精密减速器等传动链的传动误差测试技术研究可以追溯至上世纪50年代，K.Stepanek研制出基于磁栅式传感器测试齿轮机床动态误差的设备。C.Timmc基于光栅式传感器，通过将旋转角位移转换成相应电信号输出以得到传动误差的一种测量方法。黄潼年先生提出了“单面啮合间齿测量法”，发明了齿轮整体误差测量技术。彭东林提出一种时栅传感器，用于对传动误差进行测量。国标GB/T 35089-2018对机器人用谐波齿轮减速器、行星摆线减速器、摆线针轮减速器等精密传动装置的试验设备、传动误差试验方法及其数据处理方法做出规定。机器人关节的传动误差测试技术来源于上述方法，关节的传动误差是指：对应伺服电机任意转角，关节的实际输出转角与理论转角之间的差值，传动误差曲线如图3所示。图3 机器人关节传动误差示意图文献[3]基于光栅法对关节的传动误差进行测试。文献[4]利用高精度光栅测量关节的输出角度，关节电机编码器测量输入端角度，实现了对关节整机传动误差的测试。（2）测试难点关节是一种复杂的机电一体化产品，由于在工作原理、机械结构、传感器配置和控制方式等方面不同于其他的齿轮传动机构，使得对关节传动误差的测试也存在不同，因此在测试方法上带来了一系列的不确定和难点问题。根据GB/T 35089-2018对精密减速器传动误差测试设备的规定，在减速器的输入端和输出端分别利用高精度角度编码器采集角度数据。对关节传动误差的测试，是以关节整机为测试对象，关节输入端角度数据的采集依赖于关节电机编码器。部分关节编码器精度较低或者没有安装电机编码器，因此在此类关节传动误差的测试中如何保证输入角度的有效性是一个难点问题。目前的解决方案有两种，一是文献[4]中所利用的等时间间隔采样方式，该方法可以在一定程度解决编码器精度不足的影响，但该方法可能存在时间滞后和关节本身不支持该模式的问题；二是以控制器发出的指令角度为输入端角度，即以理论转角为输入端角度，该方法符合关节传动误差的定义。综上所述，关节的传动误差测试方法多来源于精密减速器等传动装置，但由于关节本身的特点，使得其传动误差的测试方法具有一定的特殊性。2.1.1 回差（1）测试方法机器人关节的回差是指：关节的输入端伺服电机运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。按照测试原理的不同，对关节回差的测试可以分为静态测试和动态测试两种。静态测试：是指将关节的输入端固定，通过输出端加载、卸载，获取滞回曲线而完成的回差测试，滞回曲线如图4所示。输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载,再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多组输出端转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩-转角曲线。图4 滞回曲线示意图在关节输出端不同位置进行回差测试，获得各个位置的回差，由此获得静态测试的回差曲线，如图5所示。图5 静态测试的回差曲线 动态测试法：通过测试关节的双向传动误差曲线，获取回差曲线而完成的回差测试。首先测出关节正向传动误差曲线，使输入端正向多转一定的角度后反向旋转，然后在相同条件下测出关节反向传动误差曲线，如图6所示。图6中反向传动误差曲线与正向传动误差曲线对应点的代数差即构成回差曲线，如图7所示。文献[5]采用动态测试方法对小型关节进行了回差的动态测试实验，并和静态测试进了对比，发现结果大体一致，可以在一定程度上进行相互印证。图6 双向传动误差曲线图7 回差曲线（2）测试难点同传动误差测试类似，关节回差的测试也不同于精密减速器等传动装置，对测试方法的研究也需要从关节本身的特点来考虑。(1)关节带电状态是影响关节回差测试的一个重要因素，按照关节回差静态测试方法的定义，需要将关节的输入端固定，即电机轴抱死。关节上电后电机轴抱死，在静态测试过程由于电机反向电动势的阻碍，会对测试结果产生影响。(2)角度编码器精度和有无问题同样影响关节的回差动态测试，按照定义需要获得双向传动误差曲线，进而获得回差曲线。在实际测试过程中，若采用等时间间隔采样的方式，则会存在采集点无法对齐的问题。若采用理论角度为输入端角度的方法，则存在测试不连续的问题。(3)联轴器变形会影响关节回差测试结果，在加载测试中需要对联轴器变形进行补偿。2.2 机械参数2.2.1 启动转矩与反启动转矩测试机器人关节的启动转矩测试是指关节的输出端在无负载情况下，关节内部的电机缓慢进行转动，至关节的输出端转动，期间利用关节内部的力矩传感器采集转矩变换情况，利用测试设备的高精度角度传感器来实时判断关节输出端的转动情况，取转矩的最大值为启动转矩，测试曲线如图8所示。需要注意的是若关节内部没有力矩传感器则无法进行启动转矩和反启动转矩测试。机器人关节的反启动转矩测试是指关节的输入端在无负载情况下，测试设备的加载电机缓慢进行转动，直至关节的输入端转动，期间利用测试设备的力矩传感器采集转矩变化情况，利用关节内部的输入端角度传感器实时判断关节输入端的转动情况，取转矩的最大值为反启动转矩，测试曲线如图8所示。需要注意的是对关节的反启动转矩测试要在不带电下进行测试，因为电机在带电状态下反向转动会存在反向电动势，对关节转动存在阻碍。图8 启动(反启动)转矩曲线2.2.2 工作区工作区用转速和转矩组成的二维平面坐标区域表示，如图9所示。关节运行时温度不超过关节允许最高温度，能长期工作的区域为连续工作区。图中连续工作区域是由关节的发热、机械强度、以及关节内驱动器的极限工作条件限制的范围。超出连续工作区，允许关节短时过载运行的区域为断续工作区。图9 工作区2.3 响应参数2.3.1 位置响应频带宽度根据JB-T 10184-2000的规定，对关节位置响应频带宽度的测试应按照如下方式。在给定某一恒定负载的情况下，关节输入正弦波信号，随着正弦波信号频率逐渐升高，对应关节位置输出量的幅值逐渐减小同时相位滞后逐渐增大，当相位滞后增大至90°时或幅值减小至输入幅值的1/根号2时的频率即为系统位置响应频带宽度。2.3.2 正/负阶跃输入的位置响应时间关节在空载条件下或按照试验要求加载某一恒定负载（根据需求确定转动惯量和扭矩大小）。外部控制器发送由0到1的正阶跃信号给关节，并同步读取角度传感器的数据，记录关节从阶跃信号发出至位置达到0.9的时间；重复上述试验，取多次试验的平均值即为关节的正阶跃输入的位置响应时间，测试曲线如图10。图10 正阶跃输入的位置响应时间同理，外部控制器发送由1到0的负阶跃信号给关节，并同步读取角度传感器的数据，记录关节从阶跃信号发出至位置达到0.1的时间；重复上述试验，取多次试验的平均值即为关节的负阶跃输入的位置响应时间，测试曲线如图11。图11 负阶跃输入的位置响应时间2.4 电参数电参数测试用于反映关节在工作状态下电流、转速、功率、效率与转矩之间的关系。电参数测试分为恒定加载测试与梯度加载测试。恒定加载测试是指关节输出端施加某一恒定负载的情况下，测试关节的电流、转速及转矩变化情况；梯度加载测试是指关节输出端梯度加载的情况下，测试关节转矩与电流、转速、效率、输出功率之间的关系，获得相应的特性曲线。2.4.1 恒定加载测试恒定加载测试的目的是为检测关节在空载或稳定负载情况下，其瞬时电流、瞬时转速及瞬时转矩的波动情况，上述参数测试原理及测试曲线示意图如表2所示。表2 恒定加载测试2.4.2 梯度加载测试梯度加载测试的目的是为检测关节在最高转速下，关节输出端负载从0Nm开始等时间梯度加载至堵转力矩为止的过程中，关节的电流、转速、效率、输出功率之间的关系，获得转矩—电流曲线、转矩—转速曲线、转矩—输出功率曲线、转矩—效率曲线以及关节最佳工作区域综合曲线，上述参数测试原理及测试曲线示意图如表3所示。表3 梯度加载测试3 关节测试设备现状3.1 大中型关节测试设备在工业领域内成熟的商用大中型关节测试设备不多，本文列举多型大中型关节测试设备，从测试范围、测试功能、测试精度、测试原理以及测试数据运用五个方面进行对比，如表4所示。表4 大中型关节测试设备由上表可知，大中型关节测试设备基本以单一类型性能参数测试为主，涉及定位精度、响应参数和机械参数，测试技术主要借鉴电机测试技术，少量来源于精密减速器测试技术，存在测试项单一，功能不完善等不足。在测试数据运用方面，主要目的为验证关节机械设计和运动控制算法的可靠性和有效性。目前面向大中型关节的测试设备正朝着综合性能测试和云端测试的方向发展，作者团队所研制的新型机器人关节综合性能测试机可以实现对关节传动精度、机械参数、响应参数、电参数和抗干扰等性能参数的综合测试，测试机的性能指标如表5所示，测试机如图12所示。表5 新型机器人关节综合性能测试机图12 服务机器人小型关节综合性能测试机利用该测试机实现了对关节性能全面测试，相关测试结果如图13所示，分别为传动误差、抗干扰性能和阶跃响应测试。图13 关节测试测试机还具备云测试与数据云交互的功能，相关架构如图14所示，将关节测试中涉及的测试设备、传感器、控制软件、分析方法、测试方法、测试数据和辅助设备虚拟化为服务资源，通过通用的硬件设备接口和软件接口，依托云平台，实现了各测量资源统一的、集中的信息化和智能化组织管理和运用，最终面向用户提供个性化的测试服务和体验。图14 关节云测试架构3.2 小型关节测试设备小型关节测试的难点主要表现在：(1)传感器精度问题，小型关节内部的传感器精度较低，影响测试结果的准确性；(2)传感器缺乏问题，部分小型关节因体积限制，使得关节内部无法安装传感器，导致无法进行测试；(3)外形尺寸小：因小型关节的外形尺寸小，导致配套的测试设备存在夹具设计困难，外部传感器无满足尺寸要求等问题。作者团队在一定程度上解决了上述问题，研制了面向服务机器人小型关节的综合性能测试机，填补了国内的空白，其测试关节参数如表6所示，测试机的情况如表7所示。表6 小型关节参数表7 小型关节测试设备参数测试机如图15所示，主要由被测关节、高精度光栅、力矩传感器、电力分析仪和负载电机等组成。利用测试机对小型关节的回差、电参数和反启动转矩进行测试，相关测试结果如图16所示。该测试机主要解决了三个问题，一解决了小型关节测试手段缺乏的问题；二解决了小型关节整体性能测试难的问题；三解决了关节测试项目单一的问题。图15 服务机器人小型关节综合性能测试机图16 能测试机小型关节测试综上所述，在机器人关节测试设备研发领域存在测试项单一，测试数据运用不足等的问题，考虑到关节对于机器人市场的重要性和特殊性，对其测试技术的研究和测试设备的开发越发的迫切。4 关节测试技术难点和发展趋势机器人关节经过了三十多年的发展，机器人主机应用场景的多样化对其关节的性能指标提出更多的需求，相应的为了适应不同场景，关节的结构配置也发生了众多变化。这对关节测试技术提出了更高的要求，关节测试技术面临的难点问题急需克服，下一步的发展方向需要深入讨论。4.1 关节测试技术难点机器人关节测试技术难点归结为以下六点：（1）面向关节的测试方法。前述测试方法多源于精密减速器和电机的测试，但关节的结构配置不同于二者，现有测试方法并未围绕关节的结构特点进行完善。同时考虑到关节结构本身的差异性，需要对刚性和弹性关节等不同类型关节的测试方法进行细化和适应性改变。随着关节应用场景的复杂化，还需要对关节进行抗冲击、抗过载和寿命等极限性能测试，但此类性能指标的测试方法尚处于空白阶段。（2）综合性能测试设备。关节是复杂的机电一体化产品，本身对机械设计，能量传递以及运动控制等提出了较高的要求，这要求测试设备能够实现综合性能测试，但目前多数测试设备只能对关节某一项性能参数进行测试。综合性能测试设备需要在机械设计、传感器配置和测试软件开发上满足传动精度、机械参数、响应参数和电参数测试的需求。（3）关节配置。在测试过程中，关节本身为输入端，其内部传感器的精度和有无在一定程度上决定测试结果的有效性。如前述所示，关节内部角度编码器的精度越高，关节传动精度测试的结果可靠性越高。（4）数据运用。表4和表6总结了部分关节测试数据运用情况，发现测试数据主要用于机械设计、控制算法的验证，并未深入的进行机理性研究，没有依托数据进行精度评价体系建设、误差溯源和性能预报模型的研究，测试在机器人关节设计、制造、使用中的核心作用未得到体现。（5）云平台还未利用。应该将云计算、机器学习、人工智能及多传感器数据融合等先进技术引入到关节测试系统和健康监测中，提高关节测试的效率，能够提高关节行业产能和产品质量，增强集成系统和终端用户的故障决策能力。（6）测试方法标准化。目前市面上没有一部成熟的关节测试技术标准，相关测试原理，测试方法和测试设备来源于生产和研发机构的摸索。机器人关节行业的飞速发展对关节测试技术标准提出了需求，关节本身的技术要求又对标准的制定提出了更高的要求。4.2 关节测试技术的发展趋势机器人关节测试技术的发展趋势可以归结为四点：（1）需要打通机器人整机测试技术与关节测试技术的壁垒。机器人主机厂商重视机器人整机测试技术，忽视关节测试技术的重要性。机器人关节主机厂商，重视关节本身的测试技术，忽视如何从机器人整机角度去考虑测试技术，因此打通两者测试技术的壁垒显得尤为迫切。而打通两者壁垒的关键是找到之间的关系，既一方面通过对机器人整机进行测试，可以反映某一关节的性能情况。另一方面通过对某一关节进行测试，可以反映出机器人整机的性能。故如何将机器人整机测试和关节整机测试进行融合是今后一个新研究方向。（2）重点研究传动精度测试技术。在相当长的一段时间中，工业领域对关节的测试目的是探究关节的负载大小、抵抗干扰能力等，对传动精度的要求较低。随着市场对高精度机器人需求的增长，相适应的对关节传动精度要求也越来越高，因此面向关节传动精度的测试技术是研究的重点。（3）对极限性能测试技术提出了需求。随着机器人工作环境越发复杂，对机器人关节的极限性能提出了更多需求。但与之相矛盾的是目前对关节的抗冲击、抗过载和寿命等性能指标的测试技术几乎为空白。因此解决这个矛盾，满足极限性能测试的需求是今后一个时期的核心问题。（4）需要建立面向机器人关节的测试标准。目前工业领域对机器人关节的测试标准呼声较高，需要行业内加强合作，深入研究关节测试方法，共同推进面向全局的机器人关节测试方法标准的建立。5 结论本文围绕机器人关节测试原理、测试方法和测试设备三方面对关节测试技术进行了归纳总结。关节测试技术多源于精密减速器和电机测试技术，但单一部件的性能不能反映关节的质量，需要对关节整机进行测试。在关节传动精度测试中，关节内部角度编码器的精度和有无以及关节电力响应速度等问题都会影响测试结果，这也是关节传动精度的测试难点。总结了测试设备现状，发现了行业对关节测试设备需求的紧迫性。对测试技术的难点问题进行了分析，指出了测试方法不完善、缺乏综合性能测试设备、关节配置不足、数据运用不足、云平台技术缺乏以及还未标准化六个难点问题。展望了关节测试技术的发展趋势，发现正朝着解决测试技术的难点的方向发展。 （省略参考文献49篇）

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