运动控制卡

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运动控制卡相关的厂商

  • 南京全控航空科技有限公司
    南京全控航空科技有限公司创建于2013年，占地面积5000平米。是一家集研发设计、生产安装、销售服务为一体的多元化发展综合性高科技技术型企业。拥有自主品牌商标和产品知识产权，主导产品为：三/六自由度运动仿真平台、赛车/飞行仿真平台、地震体验平台、虚拟仿真模拟摇摆台、三/六自由度平台运动控制卡、各类自由度平台控制系统、仿真平台控制软件、标定软件、播放软件、中控软件以及同步软件和VR虚拟设备等，广泛应用在各种训练，如飞行、舰艇、坦克、赛车等的驾驶模拟，以及娱乐设备、模拟地震平台等各特种行业设备领域。
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  • 北京维诺兴业科技有限公司
    我公司主要销售研华的全系列工控自动化产品,主要应用于航天，电力系统，环境监测，智能交通，物流，监控，自动流水线，机器人，数控机床的运动控制等行业有广泛的应用，我们是研华的代理商。公司为广大客户提供各种型号的工控机、嵌入式主板、一体化工作站、医用平板电脑，工业交换机，工业通讯模块，数据采集卡、运动控制卡等一系列产品！ 公司主要产品如下： 一、研华全系列工控机IPC-610 IPC-610E IPC-610MB IPC-610H IPC-510 ACP-4000 ACP-2000 IPC-602（包括传统19英寸上架式工控机、ARK系列嵌入式工控机(ARK-3360L,ARK-3440,ARK-3420)、UNO系列嵌入式工控机(UNO-2170,UNO-3074)、单板电脑，PC104架构(PCM-3343,PCM-3353,PCM-3355,PCM-3362,PCM-3363)，3寸板(PCM-9363,PCM-9375)，5寸板，SOM核心板，开发板等） 二、研华全系列人机界面产品PPC-151 PPC-153 PPC-154 PCA-155,IPPC-9171G,IPPC-IPPC-9151G（包括触摸式平板电脑、工业平板电脑、工业平板显示器(FPM-5151G,FPM-3151G)、医疗平板电脑,一体化工作站(AWS-8259,AWS-8248)、ELO触摸屏等） 三、研华全系列数据采集控制卡（包括PCI接口I/O卡、usb接口I/O模块等） 四、研华全系列工业通讯产品（包括多端口RS-232/422/485通讯卡、串口服务器、工业交换机等） 五、研华全系列Compact PCI产品 六、研华全系列运动控制产品（包括运动控制卡、运动控制模块等） 七、研华全系列可编程自动化控制器PAC
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  • 深圳市伊斯凯普电子有限公司
    深圳伊斯凯普电子有限公司是一家专业从事微型电机及相关配件的供应商，包括运动控制卡、交直流伺服，步进电机，直线电机，精密导轨丝杠，驱动器，编码器及传感器等部件及系统。负责亚洲escap全系列微型电机产品及技术支持，经销德国FAULHABER,瑞士MAXON微型电机,美国ELECTRO-CRAFT伺服马达以及日系的大部分电机等。
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  • TMC全功能运动控制系统 400-628-5299
    TMC全功能运动控制系统 说明：TMC 全功能运动控制系统，能驱动几乎各种电机，并能够实现闭环、同步运动、直线插补、圆弧插补等多种运动功能。TMC 产品包括主控箱和驱动器模组两部分，主控箱又包含：机柜、工控机、运动控制卡等几部分。驱动器模组包含各种电机对应的驱动器。主控箱命名规则：主控箱的型号说明：主控箱型号配置说明TMC-S(1～4)- BxDxHx标准工控机，小型机柜1～4轴的解决方案(1张运动控制卡)TMC-M(5～8)- BxDxHx标准工控机，中型机柜5～8轴的解决方案(1～2张运动控制卡)TMC-L(9～16)- BxDxHx标准工控机，大型机柜9～16轴的解决方案(2～4张运动控制卡)TMC-D(XX)- BxDxHx -xx16轴以上或者客户定制的主控箱定制解决方案(通常在最后需要加客户代码进行区分)驱动器模组(Drive-Box)：每一张运动控制卡原则上控制同一种电机，该运动控制卡，将接线到一个驱动器的模组上，驱动器模组的编码原则为：型号：DBx-xxxx含义：第一个x代表同一种电机的驱动模块数目第二个xxxx代表电机代码(种类)，电机种类不同时，原则上代码不进行混搭，代码包括：S235 ：代表2 相35 步进电机S242 ：代表2 相42 步进电机S257 ：代表2 相57 步进电机S357 ：代表3 相57 步进电机S5xx ：代表5 相步进电机，xx 待定ASP1 ：代表交流伺服电机，松下100WASP2 ：代表交流伺服电机，松下200WASY1 ：代表交流伺服电机，安川(yaskawa)100W，等等DSxx: 代表直流伺服，xx 待定LTRx ：代表TR 型直线电机，x 待定LTEx: 代表TE 型直线电机，x 待定LDDx ：代表直驱电机(DD 马达)，x 待定特别说明：上述代码中，有部分驱动器可以通用(如：2相57电机驱动器可以向下兼容42电机、TR/TE型直线电机驱动器同DD驱动器相同)，但驱动器设置可能不同，建议在出货前确认所配套的电机型号。选型举例一：主控箱：TMC-M6-B1D1驱动器模组：DB4-S357、DB2-S5xx含义：总共需要控制6轴，采用中型机柜，含2张运动控制卡：一张为2轴运动控制卡，一张为4轴运动控制卡。共需配4个3相步进电机驱动器，2个5相步进电机驱动器。选型举例二：主控箱：TMC-M7-D2驱动器模组：DB4-S357、DB3-S357含义：总共需要控制7轴，采用中型机柜，含2张4轴运动控制卡。共需配7个3相步进电机的驱动器。由于各轴的电机相同，若想用1张8轴的运动控制卡，上述方案可以变更为：主控箱：TMC-M7-H1驱动器模组：DB7-S357选型举例三：某客户选用18轴运动控制系统，其中5轴为客户自己的安川200W交流伺服电机及驱动器，其它13轴分别为：● 5轴2相42步进电机● 1轴2相57步进电机(注：驱动器兼容42电机)● 1轴3相57步进电机● 2轴国产直线电机(注：驱动器兼容DD马达)● 2轴交流伺服松下100W● 2轴DDR旋转台而且客户要求：● 直线电机(2轴)和DD马达(2轴)要做同步和直线、圆弧插补。● 5轴2相42步进电机和1轴2相57步进电机也要做同步和直线、圆弧插补。根据该客户的要求，我们确定配置和型号：第一步，我们先来看驱动器模组的构成：1. DB5-ASY2C0，5代表5轴，ASY2为安川交流伺服200W，C0代表客户自己提供，卓立不用提供驱动器，但需要将配线预留好，以便客户收到TMC后接线后就能正常使用2. DB5-S242，5轴2相42步进电机3. DB1-S257，1轴2相57步进电机4. DB1-S357，1轴3相57步进电机5. DB2-LTR1，2轴国产直线电机6. DB2-ASP1，2轴松下100W交流伺服7. DB2-DDR1，2轴DD马达第二步，选择运动控制卡：原本简单的方案是选择7张运动控制卡，但是可能存在几个问题：● 工控机中没有足够多的插槽。● 客户有需要同步或插补运动的电机，最好放在一张运动控制卡上。 分析上述问题后，我们考虑：● 第2项(5轴)和第3项(1轴)可以共用一张8轴的运动控制卡。● 第5项(2轴)和第7项(2轴)也可以共用一张4轴的运动控制卡。所以，我们可选择共5张运动控制卡的方式：● 2张8轴(客户的5轴伺服电机一张，6轴二相步进电机一张)● 2张2轴运动控制卡(3相步进、交流伺服)● 1张4轴运动控制卡(直线电机及DD马达)最终，我们推荐的型号为：主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx(客户代码)驱动器模组：1. DB5-ASY2C0，5轴客户自行提供电机和驱动器，安川交流伺服200W电机，需要配好线。2. DB5-S242，5轴2相42步进电机3. DB1-S257，1轴2相57步进电机4. DB1-S357，1轴3相57步进电机5. DB2-LTR1，2轴国产直线电机6. DB2-ASP1，2轴松下100W交流伺服7. DB2-DDR1，2轴DD马达TMC全功能运动控制系统的主控界面：基本运动控制界面：用户可以选择所要控制的运动控制卡（最多8 张卡），也可以选择所要控制的电机轴（每张卡最多8 个轴），支持同时选择多个电机轴，同时对多个电机轴进行控制。基本运动包括定长运动、连续运动、绝对位置运动。插补运动包括两轴直线插补、三轴直线插补、圆弧插补。 设置界面：设置界面方便直观。用户直接选择电移台的型号，就可以导入该款电移台的基本参数。除速度可能需要用户根据实际需要设置以外，其它参数基本不需要设置。 运行方案控制界面：运行方案控制用于需要进行复杂的组合指令流程控制。用户无需记住相关的控制指令，可以直接从菜单中选择所需要的指令，插入方案即可。支持条件、循环、等待、延时等流程控制指令，C 语言控制风格，支持流程指令的嵌套。最多支持同时运行四个方案，并行处理，互不干涉。可以满足各种复杂的控制需要。
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    厂商： 北京卓立汉光仪器有限公司
    品牌： 卓立汉光/ZOLIX
    型号： TMC
    价格： 面议
  • ZC300系列运动控制器 400-628-5299
    ZC300 系列运动控制器是卓立汉光推出的新一代1 ～ 3 轴点对点位置定位控制系统，内置驱动性能优良的电机驱动器，友好的人机对话界面，丰富的功能参数，modbus 通信协议控制指令，使系统整合更加简便、高效。 命名规则： 产品特点（主要技术规格）：前面板1. 显示部分：128X64 点阵背光、广角式液晶显示器, 用来显示控制器所有的信息。2. 菜单控制键：用于对菜单的控制。上下键一般用于切换菜单；右向键一般用于进入下一级菜单，左向键一般用于返回上一级菜单；回车键用于进入菜单和输入的确认。3. 运动控制键及数字键：在坐标显示界面时，用于运动的控制：BACK 用于使电移台负方向运动，FWD 用于使电移台正方向运动，HOME 用于使电移台归零，STOP 用于使电移台停止；当进入菜单设置时，运动控制键复用为数字键，数字键用于数字的输入；C 键为退格键，用于输入的改写；M 键用于退出菜单界面。4. 急停键：用于紧急停止。一旦按下，则所有电移台停止运动。5. 电源开关：用于控制电源的开闭。后面板1. 输入电源插座：支持180 ～ 264VAC 输入。2. RS485 及IO 接口：RS485 总线通信，及3 路输入、3 路输出（根据型号实际配置）。3. USB 接口：用于与电脑通信。定义为标准USB 接口（USB B 型口）。4. 轴接口：控制器与电移台连接线接口（DB15 孔）。5. 风扇：用于散热，请勿遮蔽。
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    厂商： 北京卓立汉光仪器有限公司
    品牌： 卓立汉光/ZOLIX
    型号： ZC300
    价格： 4700 - 7000元
  • 电移台控制箱/控制器 400-628-5299
    仪器简介：MC600系列电移台控制箱是用于电移台计量与位置控制的多功能产品，性能卓越，性价比高。MC600系列电移台电控箱针对电动平移台、旋转台和角位台设计，可以控制4轴/2轴点对点位置运动系统。内置驱动性能优良的步进电机驱动器或交流伺服电机驱动器，简化了安装，提高了可靠性。友好的人机对话界面，丰富的功能参数，灵活的联机通讯指令，使系统整合更加简便、高效。可以实现电移台三轴的直线插补和两轴的圆弧插补。技术参数：型 号 MC600-4B MC600-2B MC600-CP200控制轴数 4轴步进电机 2轴步进电机 2轴伺服电机运动控制 32位, 30 MHz DSP 处理器 数字PID 伺服控制 梯形速度调节 点到点、同步/非同步运动 点动模式、增量模式 3轴直线插补和2维圆弧插补输出触发 集电极开路输出传感器 零位光电开关、左限位开关和右限位开关选配 摇杆配套软件 ZolixMC控件 MC控制软件通讯接口 RS-232, USB 2.0I/O 16 位可编程TTL I/O (每8位一组)内存 512KB Flash Non-Volatile Firmware显示面板 LCD 显示, 240X128 点阵, 105 mm x 56 mm步进电机控制 2相或3相步进电机（24 V, 3.5 A max.） 开环或闭环控制 300 kHz 脉冲频率 128x max. 细分电源及功率 115/220 V, 60/50 Hz , 400 W (max.)外形尺寸 (W x D x H) 440 x 395 x 145 mm重量 4.5 kg max.主要特点：■ 采用32位DSP处理器，实现了运算要求较高的高精度同动控制；数字PID闭环控制，确保了精确的加减速控制和位置控制；步进电器驱动可实现128细分，保证了平稳的低速步进精确定位能力；伺服马达的使用满足了高速运动的要求；■ 具有点动和增量控制两种模式：◆ 点动模式：快速定位到目标位置，加快实验进程；◆ 增量模式：适用于那些需要往复在多个目标位置定位的应用，一次按键操作即可到达目标位置；■ 满足对多个电动位移台／旋转台进行联合控制要求；■ 可根据需要选择脉冲数、角度值、毫米、微米四种不同的度量单位，并实现内部自动换算，使用更便捷：◆ 脉冲数：控制器基本的控制单位；◆ 角度值：用于角度位移量的显示；◆ 毫米/微米单位：用于直线位移量的显示（电动线性位移台）；■ 四轴均具有闭环位置控制功能（通过外接光栅尺／旋转编码器来实现），使位置调整与定位更加准确。系统的定位精度取决于光栅尺／旋转编码器的精度；■ 能够分别对各轴设置回原点速度、初速度、恒速度、加速度和软件位置极限，满足不同的控制环境需求：如系统需要较短的响应时间，可设置较大的初速度或加速度；如系统要求运动平稳、过冲小，可设置较小的初速度或加速度；如系统要求恒速控制，可选择恒速运行模式；■ 可将任意位置设为用户工作原点:零位的方便设定可简化用户的操作，组合光电传感器配合先进的寻位算法大大提高了物理零位的精度；■ 运动中可以实时读取控制系统的逻辑位置、实际位置、驱动速度和加速度等状态参数；■ 16路I/O可以编程设定为外部输入或者对外触发。当I/O被设定为内部输出时，可以作为运动停止或执行特定程序的中断信号；当I/O被设定为输入时，这些I/O就成为控制箱监控外部设备状态的的接口硬件；■ 可以利用ZolixMC控件编程，方便实现各种运动控制需求，也可以利用MC控制软件，进行简单的运动控制方案编程，可以方便地设置运动参数和位置参数，与自行开发相比，可大大减少工作量；■ 240X128点阵液晶显示界面，显示内容更丰富，WINDOWS风格的菜单设计，可方便设定参数：◆ 多级菜单功能，使得参数设置简捷、操作快速；◆ 同时显示X、Y、Z、T四轴位置参数；◆ 可选择不同操作模式（开环/闭环工作模式）；◆ 可以显示每个轴的运行度量单位。■ 设置参数可存储，掉电不丢失，简化操作过程。平移台的螺杆导程、旋转台的回转半径以及运动参数一旦设定，即可存入控制箱，避免了开机重复设置参数等繁琐工作，简化了操作，且可避免不必要的人为误操作。■ 选配摇杆配件，可以方便进行三个方向的手动扫描运动控制和目标追踪，使控制更加灵活方便。该摇杆是三维摇杆，通过前后、左右摆动和顺逆时针旋转实现手动控制，这对远距离预定位和范围扫描非常方便。摇杆的运动速度分为正负各八档，通过摇杆倾斜/旋转的角度以及停顿时间可以方便地在八个档位切换，使用非常灵活方便。
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    厂商： 北京卓立汉光仪器有限公司
    品牌： 卓立汉光/ZOLIX
    型号： MC600
    价格： 面议
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  • 新品速递|Z-Theta双轴控制运动系统全新上市
    Haydonkerk Pittman最新推出了一款高效、精确、紧凑的双轴控制运动系统“Z-Theta”，该系统可以在超小空间中同时实现直线+旋转双轴运动，产品设计充分考虑了系统的集成性，与传统设计（需要多个供应商和复杂组装配件）不同，Z-Theta 是一个模块化设计的系统， 客户可以直接使用，给OEM 厂家的集成提供了极大的便利。Z-Theta双轴控制运动系统将ScrewRail花键轴、 螺杆和导轨集成在了一个细长的同轴管中，结合独特且紧凑的Haydonkerk双运动电机系统，实现了直线+旋转双轴运动。与其他方案相比，该系统减少了50%~80% 空间，更加紧凑，并且性价比更高，也更可靠。Z-Theta双轴控制运动系统 的优点：• 空间紧凑，尺寸小• 易于设备系统中集成• 模块集成化设计减少了采购成本和时间• 对于特殊应用可优化配置性能• 可兼容大部分驱动器和控制器Z-Theta双轴控制运动系统具有性能优越，使用寿命长且运行平稳、静音等优点，使得其在医疗仪器，实验室设备，机械自动化、半导体和轻工业自动化等应用中具有绝对优势。该系统支持客户个性化定制，包含多种螺杆导程、自由式或消间隙螺母、步进电机、多种分辨率的光学编码器等多种配置可选。Haydonkerk Pittman产品研发经理Join Keith Knight表示：“Z-theta 是一款高速、精确、尺寸紧凑、高性价比的双轴运动控制系统，Z-theta 双轴控制运动系统开发设计时特别考虑了实验室的自动化设备，适用于例如自动取样器、分析仪器、DNA测序仪等需要精密且高速运动的应用场景。随着实验室设备中的化学提取和分析工艺的进步，样品和流体部分的运动控制正在成为设备中越来越重要的一部分，设备体积越来越小是实验室设备发展的趋势。”Haydon Kerk Pittman在动控制应用和行业方面有丰富的经验，再加上对运动控制组件的专业了解，可以成为您下一个运动控制项目的合作伙伴。关于Haydonkerk PittmanHaydon Kerk Pittman是由精密运动控制领域3个品牌的组合，分别是Haydon、Kerk和Pittman。作为阿美特克精密运动控制（AMS）部门成员，Haydon Kerk Pittman （HKP）供应各种精密直线和旋转运动产品，被公认为是精密梯形丝杠和消隙螺母组件、直线步进电机、直线导轨和导向系统、有刷和无刷电机以及完全定制系统的领先制造商。HKP在全球范围内为实验室自动化、医疗仪器、半导体制造、运输、楼宇自动化和工业自动化等苛刻市场提供高性能的解决方案和产品。阿美特克是电子仪器和机电设备的全球领导者，年销售额约为50亿美金。为材料分析、超精密测量、过程分析、测试测量与通讯、电力系统与仪器、仪表与专用控制、精密运动控制、电子元器件与封装、特种金属产品等领域提供技术解决方案。全球共有18,000多名员工，150多家工厂，在美国及其它30多个国家设立了100多个销售及服务中心。
    时间： 2021-05-18
    作者： 阿美特克
  • Nat. Mater.：电场控制位错运动！
    位错和位错运动是材料学、固体力学、凝聚态物理中的一个重要课题。位错运动对晶体的很多性能和表现有着重要的影响，比如力学性能，电学性能，光学性能，热学性能， 相变等等。自20世纪30年代位错理论被提出以来，普遍认为位错移动需要受到应力驱动，并且从理论和实验上对应力加载下的位错动力学进行了广泛和深入的研究。但是驱动位错移动最主要的是外加应力，很少有报道只通过一个非应力场来控制位错移动。在1950-1980年有很多人做过离子晶体的电塑性问题——比如材料在应力下再加一个非常的大的电场下（几千伏的电压加到几毫米厚的材料上）材料的强度会小幅降低、塑性会提高。但是目前为止没有真正直接观察到单独用电场（不加应力的情况下）直接让位错运动和材料变形的，也没有高分辨的图像提供带电位错证据，所以具体机理也并不是很清楚。由于缺少直观的实验证据，位错在非应力场下动力学特点也不清楚。2023年6月19日发表在Nature Materials的一篇题为 “Harnessing dislocation motion using an electric field” 报道了加拿大多伦多大学材料科学与工程系邹宇 (Yu Zou) 教授课题组与北京大学物理学院高鹏教授、美国爱荷华州立大学安琪 (Qi An) 教授、加拿大达尔豪斯大学肖鹏昊 (Penghao Xiao) 教授合作的最新工作。这项研究实现了仅仅通过外加电场控制的位错移动（不外加应力），为非应力场下的位错动力学提供了新的认识和最直接实验证据。该文章第一作者为多伦多大学博士生Mingqiang Li, 第二作者和第三作者分别是爱荷华州立大学博士生Yidi Shen和博士后Kun Luo。在这篇文章中，该合作团队利用以单晶半导体材料硫化锌ZnS为例作为研究对象（图1），观察到位错线可以来回移动，受到外加电场的大小和方向控制 （图2、视频2）。当加载电压为正时，位错线向右侧运动。当加载电压为负时，位错线向左侧运动。这个结果为电场控制的位错移动提供的直接的证据。图1. 实验中所用的单晶硫化锌ZnS和结构表征。图2.电场驱动单个位错移动。（a）实验装置示意图，通过金属针尖加载电压。（b）位错线的初始位置。（c）加载电压达到102 V时，位错线向右运动。（d）加载电压达到-90 V时，位错线向左运动。位错线往复运动，受到外加电场的大小和方向控制。该团队基于离子晶体带电位错理论解释了电场如何驱动位错移动。他们通过直接成像表征了位错核的原子结构，然后结合密度泛函理论计算分析了位错核的电子结构。图3a展示了一个位错核的原子结构。较亮的圆斑是Zn原子列，较暗的圆斑是S原子列。通过测量伯氏矢量，他们确定这是一个30° S位错（ZnS中的一种部分位错）。理论计算表明带负电的30° S位错比电中性状态更加稳定，因此认为ZnS中的位错是带电的。图3b展示了外加电荷（e-）在位错核附近的分布。这种带电位错使得电场可以通过库仑力相互作用调控位错。图3c展示了位错在带电状态以及在外加电场下的滑移势垒变化趋势。他们也分析了ZnS中另外三种类型的位错，发现电场可以降低位错的滑移势垒。这个降低的滑移势垒从能量角度解释了电场控制位错移动的机制。另外，该团队还排除了其他影响因素，比如焦耳热、电子风力和电子束辐照。在加电场但是关闭电子束的情况下，仍然可以看到位错移动 （图4）图3.位错原子结构以及滑移势垒分析。（a）30° S位错的原子结构图像。（b）外加负电荷在30° S位错附近的分布。（c）位错滑移势垒在带电状态和电场下的变化趋势。图4.在电子束关闭的情况下外加电场仍然可以驱动位错移动这篇文章的亮点包括以下几个方面：1.直接观察到新的实验现象：该研究工作利用原位透射电镜在没有外力的情况下观察到外加电场驱动位错移动，位错可以随着电场方向变化往复运动。2.对电场下位错动力学新的理解:该研究工作清晰的表征了带电位错核结构，并且利用密度泛函理论解释了电核和外加电场不仅提供位错移动的驱动力，并且降低了位错移动的能垒。该工作还排除了焦耳热、电子风力、和电子束对于位错移动的主要影响。3.潜在应用:这个工作实现了电场控制的位错移动。不仅为电场下位错动力学提供了直接的实验证据，也为调控位错相关的晶体性质提供了新的可能，比如仅仅通过电场让材料塑性变形加工，通过电场去除半导体材料里的位错缺陷。然而需要指出，相比于应力场下的位错移动，非应力场下的位错移动研究还处于比较模糊的阶段。为了更好地理解非应力场下的位错动力学特点，需要更多深入和系统的探索。希望这个工作可以为材料缺陷的多场耦合相关方面的基础研究提供一些参考，以及半导体领域的加工和缺陷控制提供理论和实验上的依据。
    时间： 2023-06-30
    作者： 管晨光
  • 北方华创“半导体工艺设备及其运动部件的控制方法和装置”专利获授权
    天眼查显示，北京北方华创微电子装备有限公司近日取得一项名为“半导体工艺设备及其运动部件的控制方法和装置”的专利，授权公告号为CN113488410B，授权公告日为2024年7月23日，申请日为2021年6月25日。背景技术在半导体工艺设备(例如晶圆清洗设备)中，上位机主要包括协调模块(Coordinator)和调度模块(Scheduler)。调度模块用于根据协调模块输入的机台信息，计算工艺任务(Job)的优化执行序列，保障机台产能；协调模块用于与调度模块交互，接收从调度模块输出的动作任务序列，并控制下位机(如传输控制模块和/或工艺控制模块等)完成对应的工艺任务。上位机中控制软件的核心功能之一是对工艺任务的控制，在执行工艺任务的过程中，会不断收到来自调度模块输出的动作序列，协调模块会将动作序列中的动作任务分配给对应的运动部件(比如机械手或者槽盖)执行动作。具体可以参考图1所示，调度模块输出的工艺任务包括多个动作任务(Move)：如图1中Move1、Move2、…、MoveN；各个动作任务包括至少一个设计好了执行顺序的子动作对象(Action)：如图1中Move1包括Action11和Action12，Move2包括Action21、Action22和Action23；针对每个子动作对象，协调模块会将具体要执行的动作名称及参数发送给对应的运动部件(Module)，由对应的运动部件执行各个子动作对象：如图1所示Move1中Action11由Module1执行，Action12由Module2执行，Move2中Action21由Module1执行，Action22和Action22均由Module2执行。其中，每个动作任务开始执行前，协调模块会将该动作任务包含的所有子动作对象涉及到的运动部件置为占用，直到该动作任务包含的所有子动作对象都执行完，相关运动部件才会被释放。运动部件可以持续扫描自己是否有子动作对象需要执行，但只会执行把自己置为占用的动作任务中的子动作对象。这种设计可以在一定程度上保证上一个动作任务的所有子动作对象没有完全执行完前，相关运动部件不会去执行其它动作任务的子动作对象，使各个动作任务之间的子动作对象互不干涉。然而，上述动作任务在执行过程中，对运动部件的占用机制过于绝对，容易导致运动部件的利用率低，从而可能影响对应的机台产能。发明内容本申请公开一种半导体工艺设备及其运动部件的控制方法和装置，其中控制方法包括：获取当前动作任务，所述当前动作任务包括多个子动作对象；确定当前子动作对象和待执行子动作对象，所述待执行子动作对象被配置为在所述当前子动作对象之后执行；控制与所述当前子动作对象关联的当前运动部件执行所述当前子动作对象；在执行完所述当前子动作对象之后，确定与所述待执行子动作对象关联的待用运动部件；在所述待用运动部件不包括所述当前运动部件时，将所述当前运动部件的运动状态设置为可用。其可以提高运动部件的利用率，缩短相应动作任务的执行时间，从而缩短工艺任务的总执行时间，提高相应机台产能。
    时间： 2024-08-18
    作者： Jansky
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  • 涂胶机运动控制系统分析

    [font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]涂胶机是用于给机柜、灯具、蓄电池、汽车等有密封要求的产品，按照密封轨迹涂密封胶的一种工业生产机床。标准涂胶机运动控制系统为三轴联动，通过直线插补与圆弧插补完成涂胶轨迹。本文主要对三维涂胶机的运动控制系统原理与结构进行分析。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]运动控制系统是以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等几部分组成。[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666][/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]一、涂胶机运动控制器运动控制器根据结构不同的可分为：基于计算机标准总线的运动控制器；[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666] Soft[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]型开放式运动控制器；嵌入式结构的运动控制器。[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666] Soft[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]型开放式运动控制器运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]IO[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]之间的标准化通用接口。用户在[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]Windows[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的运动控制系统。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]嵌入式结构的运动控制器是把计算机嵌入到运动控制器中的一种产品，它能够独立运行。运动控制器与计算机之间的通信依然是靠计算机总线，实质上是基于总线结构的运动控制器的一种变种。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]三维涂胶机运动控制器为基于总线的运动控制器。用计算机硬件和操作系统，结合运动控制应用程序来实现的，具有高速的数据处理能力。总线形式上为[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]104[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]总线、[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]RS232[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]接口和[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]USB[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]接口。运动控制器采用[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]DSP[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]芯片作为[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]CPU[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]IO[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]之间的标准化通用接口功能。控制器支持功能强大的运动控制软件库、[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]C[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]语言运动函数库、[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]WindowsDLL[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]动态链接库等，根据工艺需求，在[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]WINDOWS[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]等平台下开发应用软件，组成涂胶机运动控制控制系统[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666].[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]二涂胶机运动控制方式[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]运动控制形式有点位运动控制、连续轨迹运动控制、同步运动控制。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]点位运动控制即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]同步运动控制是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部有速度同步。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]三维涂胶机控制方式为连续轨迹运动控制，又称为轮廓控制，主要对胶头的运动轨迹进行控制。该控制方式要求系统在高速运动的情况下，既要保证系统加工的轮廓精度，还要保证胶头沿轮廓运动时的切向速度的恒定。对小线段加工时，有多段程序预处理功能。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]三涂胶机运动控制器硬件结构[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]涂胶机系统以基于[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]“PC[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]机[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]+[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]运动控制器[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]”[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]为核心，采用运动控制器、驱动器和交流伺服电动机构成一个开放式硬件结构。在该伺服控制系统中，控制器上专用[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]CPU[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]与[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]PC[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]机[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]CPU[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]构成主从式双[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]CPU[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]控制模式。[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]PC[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作，例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送和外部信号[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]IO[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]的监控等。运动控制器配备内容丰富、功能强大的运动函数库，供用户使用完成电动机的运动规划。系统采取脉冲输出的位置控制方式，脉冲频率的大小控制电机的速度，信号的正负控制电机正反转，以实现三轴的位置控制。[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]X[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]轴、[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]Y[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]轴、[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]Z[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]轴原点、限位检测是通过接近开关来实现，原点检测开关作为每个轴的零点位置，限位检测开关确保每轴工作行程极限。这些状态信号送入运动控制卡状态寄存器后由[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]CPU[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]随时读出，达到对[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]IO[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]状态信号的检测。在硬件上，运动控制器上的光电隔离措施既隔离了外设对内部数字系统的干扰，有能有效防止过电压、过电流等外界突发事件对计算机系统的损坏，大大提高了系统的控制精度和可靠性。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]四涂胶机运动控制系统的软件结构[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]涂胶机运动控制器配备有运动函数库，函数库为单轴及多轴的步进或伺服控制提供了许多运动函数，如单轴运动、多轴独立运动、多轴插补运动以及多轴同步运动等等。运动控制器组成的控制系统，采用[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]VC[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]语言开发友好的人机界面应用程序、方便的人机交互和管理。系统的程序结构模块如图所示，除了主体的运动控制程序外，还包括初始化、与[/color][/font][font='Arial','sans-serif'][color=#666666]PC[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666]实时数据交互、系统保护、状态监测等部分。[/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666][back=white]五结语[/back][/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#333333][/color][/font][font='微软雅黑','sans-serif'][color=#666666][back=white]综上所述，三维涂胶机运动控制系统采用基于总线的运动控制器，构建了合理的硬件结构和软件结构。通过连续轨迹控制方式，完成既定运动和高精度的伺服控制。实现涂胶机的高速高精度运转。[/back][/color][/font]

  • 灵活的自动化解决方案助您简化仪器控制系统的实施

    灵活的自动化解决方案助您简化仪器控制系统的实施

    灵活的自动化解决方案助您简化仪器控制系统的实施仪器设备越来越复杂，自动化程度越来越高，设备体积要求越来越小，定位精度更高、设备更新快，成本控制等一系列新的需求提出，众多仪器设备制造商对控制系统提出了更高的要求。机器制造商现在可轻松搭建自己需要的自动化设备，并实现持续性的更新，运动控制正在迈入“模块化的PC机时代”。传统运动控制的问题就传统运动控制而言，往往基于专用控制器、运动控制模块、运动控制卡，这些带来以下问题：（1）受到轴数限制由于传统PLC连接的运动控制单个控制模块支持有限轴数，而且总线在轴多时会同步性能大幅度降低，即使采用现有的通信，但其软件架构却仍然是制约的瓶颈。（2）需要多个开发环境，费时费力为搭建一套系统，往往需要多个厂商的产品，其编程软件、风格、项目管理均需不同的学习，而且，是否能够互通使得各个组件性能得到最佳发挥—几乎不大可能。整套系统的搭建对研发提出了很高的要求，时效上无法很好的满足。（3）更新维护麻烦，人力成本高设备维护往往无法远程控制和实施，需要技术层次较高的人到用户现场进行故障查找和调试，从而提高了设备制造商的人力成本由于传统的运动控制架构不易于拓展，设备需要更新时，无异于重新开发。（5）设备体积较大使用传统的控制系统，设备体积臃肿不堪，众多的线束导致设备内部管理极为不易。 UIROBOT的一体化控制网络优爱宝公司倡导机器人及自动化系统的模块化设计及制造理念，模块之间采用统一的通信协议，这种机器人积木化的理念为用户提供了前所未有自动化系统设计的人性化和便捷性。可以让不熟悉工控系统底层工作原理用户也能在极短的时间内完成设计和产品化。http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2014/04/201404201417_496808_2851234_3.jpg它为您带来什么好处？在此统一架构下，可以得到如下的应用收益：（1）搭建周期大幅缩短，研发效率提升对于优爱宝而言，机器的运动控制被分解为不同运动轴之间的协作，每个轴的控制模块均具备智能，能独立处理局部事务。模块之间采用统一的CAN总线相连，主控机只负责协调流程，和用户界面无论系统多么复杂，用户仅需关心协调流程和界面，大幅降低了用户的搭建难度。（2）简单便捷的编程平台UIROBOT提供的STEP EVA软件可让用户方便的实现控制系统的操作和调试，完整的SDK库文件支持涵盖VC.C#.VB. LabVIEW等多平台，用户可便捷实施二次开发。（3）扩展性和升级简化模块化的产品和统一的架构，提升了用户在拓展性和优化升级方面的体验（4）设备体积减小、设备精细化提升一体化的设计，设备体积减小。CAN总线的通信连接，设备内部实现了无板卡化，主网络仅需两根通信线，设备精细化提升http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2014/04/201404201417_496809_2851234_3.jpg（5）标准化提升设备可靠性（6）远程实施维护，维护难度降低对于UIROBOT而言，远程维护与诊断、信息化接口满足未来机器的互联与信息化管理需求，维护成本降低UIROBOT使得开发自主知识产权的仪器更为便捷与快速

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