l 主要性能：
PHINS是世界上最轻便的惯导系统，可提供载体的真方位角、运动姿态、航行速度及三维位置信息。其惯性核心部分是基于光纤陀螺仪及与之相匹配的数字信号处理器，该处理器有专为水下作业开发的卡尔曼滤波器。该惯导系统还具有GPS、水下声学定位系统、声学多普勒计程仪及深度传感器接口。
l 主要技术指标：
定位精度：
GPS单机辅助： 5－15m
差分GPS辅助： 0.5-3m
实时动态（RTK）差分GPS辅助：2－5cm
DVL辅助： 10
-3航行距离/（3m/h, 2 节速度）
无辅助2分钟：3m,CEP
无辅助5分钟：20m,CEP
纯惯导模式：0.6 Nm/h
航向精度(RMS)
0.01 º´Secant纬度(GPS辅助)
0.02º´Secant纬度(只有DVL辅助)
0.05º´Secant纬度(无辅助)
纵/横摇
(RMS)： 0.01 º
升沉： 5cm 或5％，取大者
接口
串口 7个（RS232或RS422,用户可选）
数据格式 各种工业标准，如NMEA 0183、
ASCII、十六进制、二进制
输出速率 100Hz
l 物理尺寸及重量：
尺寸： 160x160x160mm长宽高，重量：4.5kg
l 配电要求及耗电量：24VDC，12W
l 工作环境要求：
旋转速度 >500º /s
加速度范围： ＋/- 5g
运动姿态 无限制
工作温度 -10 º C- +50 º C
l 存贮温度：-40 º C－+80 º C
l MTBF： 工作30,000小时
