启澄环境监测无人船

一、创新点： 1、通过GPS/北斗、测距技术与相关算法，超视距远程控制，实现自主导航、避障、返航。 2、多点联动，中控软件可同时操控20个移动终端协同组网监测。 3、利用透气式level高精度深度传感器与矢量推进器实现定点、定深采样。 4、实时连续在线监测20余项参数，生成可视化数据模型 5、监测平台采用模块化组装，体积缩小3/4，灵活便携 6、监测平台采用被动式采水设计、柔性太阳能板上表面，续航8小时，能力提升30%以上 二、关键创新技术： 1、基于栅格法和蚁群算法的自主避障技术 采用栅格法描述探测到的局部地图和全局地图，并结合蚁群算法进行快速的避障路径规划。 2、基于拉格朗日质点追踪法的监测数据同步修正 利用拉格朗日质点追踪法模拟监测系统位置的迁移，通过模型计算分析水质点运动规律和特点，根据水质点在不同时刻的位置对应测站位置进行同步化处理有效保证计算精度。