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生物医学小型混合驱动软连续体机器人实现大转角和高精度操作
2021/01/28 13:29
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方案摘要：
产品配置单：
摩方精密BMF-光固化3D打印机（25μm）- nanoArch® S140
型号： nanoArch® S140
产地： 广东
品牌： 摩方材料
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摩方精密BMF-微纳3D打印机-nanoArch® S130
型号： nanoArch® S130
产地： 广东
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方案详情：
对于生物医学领域的多个应用场景（心血管手术、支气管手术等），小型软连续体机器人都展现了其巨大的应用潜力（图1a）。然而，现有的连续体机器人却在驱动选择方面经历相应的瓶颈期，其难以同时拥有小尺寸、柔顺驱动、大转角以及高精度操作等特性，因而在一定程度上限制了其在体内某些狭长受限环境下的广泛应用。而传统的加工制造方法不能很好的实现驱动方式综合性能的改善。
近日，香港城市大学生物医学工程系申亚京教授带领的研究团队开发了一款毫米级的软连续体机器人，其在线控和磁场的混合驱动模式下同时拥有大转角和高精度操作能力。为了实现毫米级外形尺寸的混合驱动，该团队基于摩方精密（BMF）超高精度光固化3D打印机nanoArch P140打印出超薄的镂空型机器人骨架（长度30mm，外径3.0mm，壁厚300μm），并在薄壁上形成150μm的贯穿孔用于腱索的布置。此外，该团队通过在机器人骨架外表面涂覆铁磁弹性体薄层（100~150μm）来获得磁响应性能。所提出的混合驱动软连续体机器人能实现约100°的大角度导向以及高精度（静定位精度低至2μm，动态跟踪精度低至10μm）的微操作。该成果以“Millimeter-scale Soft ContinuumRobot for Large Angle and High Precision Manipulation by Hybrid Actuation”为题发表在Advanced Intelligent Systems上。
https://doi.org/10.1002/aisy.202000189
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公司名称： 摩方新材
公司地址： 广东省深圳市龙华区红山6979商业区26栋5楼 联系人： 黄先生 邮编： 518110 联系电话： 400-860-5168转4666
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