机器人视觉引导系统

当今自动化工艺越来越依赖于通过安装在生产线上面的各种传感器来

获取信息。特别是，通过安装在机器人末端或者固定在机器人周边测

试设备来引导机器人作业。Dynalog公司利用它们在自动化高精度方面

的成熟应用经验及专门的机器人校准技术来开发了软件。

DynaGuide™

软件可以兼容用于集成到机器人的各种测量传感器。在

实际测量数据的基础上，它提供一个综合的解决方案来修改机器人程

序。 软件综合了几种专业的技术，在一些看似简单的问题

上（例如，移动机器人来测量距离）从而，提供了一种操作简单，精

度高的解决方案。

DynaGuide™

DynaGuide™

根植于Dynalog公司多几种核心技术。包括：

机器人校准系统，AutoCal机器人精度在线复位系统，DynaFlex精度

在线检测系统。这些技术都是Dynalog公司经过多年研发出来的。

DynaGuide™ DynaCal

软件兼容多种测试系统：从1D到6DOF；从小范围测试系统固定在机器

人末端法兰上到大范围固定在地面；独立测量原理（视觉，激光，接

触，非接触等等）

良好的机器人通讯：大量的机器人控制器与语言数据库。

PLC通讯：收到指令，或者发送消息和报警。

机器人本体校准：首先对机器人进行绝对精度校准，有利于执行引导

程序。

（1）改进循环时间（2）优化障碍回避（3）从根本上提高引导精度

大量的数学工具包：1D到6DOF的偏差计算，坐标系转换，统计学分

等等。

机器人引导及自适应控制应用??

D y n a G u i d e ™ 软件很容易兼容任何机器人和测量传感器。

一个典型的引导系统应用包括使用少量的固定传感器(3 D或其他)测

生产工件的参考特性。根据工件偏差来校准机器人程序，从一个简

单的变换到一个完整的6维自由度转换。一种升级版本是在机器人的末

固定一个或者多个传感器，有些情况下，甚至将固定式和机器人移

传感器相结合（混合解决方案）Dynalog公司已经有很多年的3D视觉

统（激光/传感器），接触式的，超声波设备等安装经验。

在自适应控制应用中，测量程序本质上是逆向的：在大范围内，一个

精度的3D或者6DOF固定测量系统被用来测量机器人的末端(TCP)。 通

过获取到这些测量数据与机器人理论的定位/轨迹（即CAD）数据相比

较。DynalogGuide软件不断地修正机器人程序。即使会突然出现不可

测的误差源(例如：外部因素，齿轮间隙，环境温度改变等)，这种

依然可以提供获得高的精度能力。

为了处理不同类型应用程序和配置, 软件界面基于一个

菜单驱动接口与现有配置模板设计了直观设置。允许用户生成不同算

法来修正机器人程序，或者拉出Dynalog的大量数学工具包。 特别是

合了Dynalog各种校准工具， 使得机器人引导与自适应控制达到一

当高的精度。

软件也充当机器人的中央枢纽,与所有外围设备良好通

信,当然不仅包括所选的机器人和测量传感器,也包括PLC和数据库服务

器。测量获取数据，校准计算，通讯等等所有一切仅只需几秒完成。